Réglage du poids
ATTENTION
- Définissez le poids total de la main et de la pièce de manière à ce qu’il ne dépasse pas la charge utile maximale. La série VT6‐B n’est pas conçue pour fonctionner avec une charge supérieure à la valeur admissible.
Réglez toujours les paramètres de poids de la commande WEIGHT en fonction de la charge. Le réglage d’une valeur inférieure au poids réel peut provoquer des erreurs ou un impact, non seulement entravant la pleine fonctionnalité, mais raccourcissant également la durée de vie des composants mécaniques.
Le poids acceptable (main + pièce) pour la série VT6-B est le suivant :
| Valeur nominale | Maximum |
|---|---|
| 3 kg | 6 kg |
Modifiez le réglage du paramètre de poids en fonction de la charge. Une fois le réglage du paramètre de poids modifié, les accélération/décélération et vitesse maximales du système robotisé sont automatiquement définies.
Méthode de réglage des paramètres de poids
Sélectionnez [Outils]-[Gestionnaire robot]-panneau [Poids] et définissez la valeur sous [Poids :]. Vous pouvez également exécuter la commande Poids à partir de [Fenêtre de commandes].
Charge exercée sur le manipulateur
Emplacement de montage de la charge
| Symbole | Description |
|---|---|
| a | Pont du bras #5 |
| b | Pont du bras #3 |
| c | Charge exercée sur l’extrémité avant du bras #6 |
Lorsque vous fixez l’équipement aux ponts sur le bras supérieur, convertissez son poids en poids équivalent en partant du principe que l’équipement est fixé à l’extrémité du bras #6. Ce poids équivalent ajouté à la charge sera le paramètre de poids.
Calculez le paramètre de poids à l’aide de la formule ci-dessous et saisissez la valeur.
Formule pour le paramètre de poids
Paramètre de poids=Mw+ Wa + Wb
- Mw : charge utile sur l’extrémité avant du bras #6 (kg)
- Wa : poids équivalent du pont du bras #4 (kg)
- Wb : poids équivalent du pont du bras #5 (kg)
- Wa=Ma (La)2/ (L)2
- Wb=Mb (Lb)2/ (L)2
- Ma : poids de la vanne pneumatique sur le pont du bras #3 (kg)
- Mb : poids de la caméra sur le pont du bras #5 (kg)
- L : longueur du bras supérieur (481,5 mm)
- La : distance entre l’articulation #4 et le centre de gravité de la vanne pneumatique sur le pont du bras #3 (mm)
- Lb : distance entre l’articulation #3 et le centre de gravité de la caméra sur le pont du bras #5 (mm)
[Exemple]
Lorsque la charge suivante est fixée au VT6-B901S* (VT6-B) avec une charge utile Mw = 5 kg fixée à l’extrémité du bras #6 (L = 481,5 mm de l’articulation #3) :
- La charge sur le pont du bras #4 est de 1,5 kg (Ma). Le pont se trouve à 37,5 mm (La) de l’articulation #3.
- La charge sur le pont du bras #5 est de 1,0 kg (Mb). Le pont se trouve à 400 mm (Lb) de l’articulation #3.
Wa=1,5 × 37,52/481,52=0,009 → 0,0 (arrondi au chiffre inférieur)
Wb=1,0 × 3902/481,52=0,65 → 0,7 (arrondi au chiffre supérieur)
Mw+Wa+Wb=5+0,01+0,0=5,7
Le paramètre Poids est « 5,7 ».
Réglage automatique de la vitesse par le paramètre de poids
Les pourcentages sur le graphique sont les rapports lorsque l’accélération et la vitesse sont réglées sur 100 % lorsque la valeur du paramètre de poids est réglée sur la valeur nominale (3 kg).
POINTS CLÉS
La valeur de réglage AccelS maximale varie en fonction de la valeur de réglage du poids. Pour plus d’informations, reportez-vous à ce qui suit.
Annexe A : Tableau des spécifications