Entrées
L’entrée à distance permet le fonctionnement externe des manipulateurs en entrant des signaux lorsque les conditions valides spécifiées pour chaque fonction sont remplies.
Pour pouvoir accepter l’entrée à distance d’une source externe, le périphérique de contrôle doit être réglé sur à distance en plus d’attribuer la fonction distante. La « sortie AutoMode » est activée lorsque l’entrée à distance peut être acceptée à partir d’une source externe.
Les signaux autres que « SelProg » exécutent leurs fonctions respectives lorsque la condition d’acceptation d’entrée est satisfaite sur le front montant du signal. Les fonctions sont exécutées automatiquement, il n’est donc pas nécessaire de créer des programmes spéciaux.
POINTS CLÉS
- Si une erreur se produit, exécutez « Réinitialiser » pour effacer l’état d’erreur avant d’exécuter une commande d’entrée à distance. Utilisez « Sortie Error » et « Entrée Reset » pour permettre au périphérique distant de surveiller et d’effacer les états d’erreur.
- Lorsque la commande d’entrée à distance ne répond pas aux conditions d’acceptation d’entrée, le signal CmdError est émis. Le signal CmdError n’est pas défini par défaut pour les signaux de sortie d’E/S à distance. Lors de l’utilisation de la fonction à distance, réglez le signal CmdError sur le signal de sortie d’E/S à distance.
| Nom de la fonction | Par défaut | Description | Condition d’acceptation d’entrée (*\ 1) |
|---|---|---|---|
| Start | 0 | Permet d’exécuter la fonction sélectionnée dans SelProg (*2) (*13) | Activation de la sortie Ready Désactivation de la sortie Error Désactivation de la sortie EStopOn Désactivation de la sortie SafeguardOn Activation de la sortie EStopOff Désactivation de l’entrée Pause Désactivation de l’entrée Stop |
| SelProg1 | 1 | Permet de spécifier le numéro de la fonction principale à exécuter (*2) | |
| SelProg2 | 2 | ||
| SelProg4 | 3 | ||
| SelProg8 | Non défini | ||
| SelProg16 | Non défini | ||
| SelProg32 | Non défini | ||
| Stop | 4 | Permet d’abandonner toutes les tâches et commandes | |
| Pause | 5 | Permet de suspendre toutes les tâches (*3) | Activation de la sortie Running |
| Continue | 6 | Permet de poursuivre la tâche interrompue | Activation de la sortie Paused Désactivation de l’entrée Pause Désactivation de l’entrée Stop |
| Reset | 7 | Permet de déverrouiller l’arrêt d’urgence et les erreurs (*4) | Activation de la sortie Ready |
| Shutdown | Non défini | Permet d’arrêter le système | |
| ForcePowerLow | Non défini | Permet le fonctionnement sous une fonction de faible puissance forcée Le robot fonctionne à faible puissance N’accepte pas le contrôle de haute puissance par des commandes, etc. Effectue les opérations suivantes en fonction des paramètres de préférences du contrôleur Permet d’arrêter ou de suspendre toutes les tâches et commandes (*12) | Toujours Cette entrée est acceptée même lorsque la sortie AutoMode est désactivée. |
| SelRobot | Non défini | Permet de modifier les conditions de sortie pour MotorsOn, AtHome, PowerHigh et MCalReqd (*9) | |
SelRobot1 SelRobot2 SelRobot4 SelRobot8 SelRobot16 | Non défini | Permet de spécifier le numéro du robot pour exécuter la commande (*5) | |
| SetMotorsOn | Non défini | Permet de mettre le moteur du robot en marche (*5) (*6) | Activation de la sortie Ready Désactivation de la sortie EStopOn Désactivation de la sortie SafeguardOn Activation de la sortie EStopOff Désactivation de l’entrée SetMotorOff |
| SetMotorsOff | Non défini | Permet d’éteindre le moteur du robot (*5) | Activation de la sortie Ready |
| SetPowerHigh | Non défini | Permet de régler le mode de puissance du robot sur Haute (*5) | Activation de la sortie Ready Désactivation de la sortie EStopOn Désactivation de la sortie SafeguardOn Activation de la sortie EStopOff Désactivation de l’entrée SetPowerLow |
| SetPowerLow | Non défini | Permet de régler le mode de puissance du robot sur Faible (*5) | Activation de la sortie Ready |
| Home | Non défini | Permet de déplacer le bras du robot vers la position initiale définie par l’utilisateur | Activation de la sortie Ready Désactivation de la sortie Error Désactivation de la sortie EStopOn Désactivation de la sortie SafeguardOn Activation de la sortie EStopOff Activation de la sortie MotorsOn Désactivation de l’entrée Pause Désactivation de l’entrée Stop |
| MCal | Non défini | Permet d’exécuter MCal (*5) (*7) | Activation de la sortie Ready Désactivation de la sortie Error Désactivation de la sortie EStopOn Désactivation de la sortie SafeguardOn Activation de la sortie EStopOff Activation de la sortie MotorsOn Désactivation de l’entrée Pause Désactivation de l’entrée Stop |
| Recover | Non défini | Une fois la sécurité fermée, effectuez l’opération de récupération à la position où la sécurité est ouverte. | Activation de la sortie Paused Désactivation de la sortie Error Désactivation de la sortie EStopOn Désactivation de la sortie SafeguardOn Activation de la sortie EStopOff Activation de la sortie RecoverReqd Désactivation de l’entrée Pause Désactivation de l’entrée Stop |
| ExtCmdSet | Non défini | Il s’agit d’une commande d’E/S à distance d’extension. Pour plus d’informations, reportez-vous au manuel suivant. Référence du Contrôle à Distance - E/S à distance à utiliser | |
| ExtRespGet | Non défini | ||
| ExtCmdReset | Non défini | ||
| ResetAlarm | Non défini | Permet d’annuler l’alarme (*\ 11) | |
SelAlarm1 SelAlarm2 SelAlarm4 SelAlarm8 | Non défini | Permet de spécifier le numéro d’alarme à annuler (*10) | |
| ALIVE | Non défini | Signal d’entrée pour la surveillance active du contrôleur Le même signal que l’entrée est émis vers la sortie ALIVE. Le périphérique principal peut effectuer une surveillance active du contrôleur en commutant périodiquement les entrées et en vérifiant les signaux de sortie. | |
| ExtCmd_0-15 | Non défini | Il s’agit d’une commande d’E/S à distance d’extension. Pour plus d’informations, reportez-vous au manuel suivant. Référence du Contrôle à Distance - E/S à distance à utiliser | |
| ExtCmd_16-31 | Non défini | ||
| ExtCmd_32-47 | Non défini | ||
| ExtCmd_48-63 | Non défini | ||
| ExtCmd_64-79 | Non défini | ||
| ExtCmd_80-95 | Non défini | ||
| ExtCmd_96-111 | Non défini | ||
| ExtCmd_112-127 | Non défini |
(*1) « Activation de la sortie AutoMode » n’est pas décrite car il s’agit d’une condition d’acceptation d’entrée commune à toutes les entrées à distance.
(*2) « Entrée Start » exécute la fonction spécifiée par les 6 bits de « SelProg1, 2, 4, 8, 16, 32 ».
| Nom de la fonction | SelProg1 | SelProg2 | SelProg4 | SelProg8 | SelProg16 | SelProg32 |
|---|---|---|---|---|---|---|
| Main | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| Main1 | 1 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| Main2 | 0 | 1 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| Main3 | 1 | 1 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| : | ||||||
| Main60 | 0 | 0 | 1 | 1 | 1 | 1 |
| Main61 | 1 | 0 | 1 | 1 | 1 | 1 |
| Main62 | 0 | 1 | 1 | 1 | 1 | 1 |
| Main63 | 1 | 1 | 1 | 1 | 1 | 1 |
0=Désactivé, 1=Activé
(*3) La « tâche NoPause » et la « tâche NoEmgAbort » ne sont pas suspendues. Pour plus d’informations, reportez-vous à l’Aide d’Epson RC+ ou à « Pause » dans Référence du langage SPEL+.
(*4) Permet de désactiver les sorties d’E/S et d’initialiser les paramètres du robot. Pour plus d’informations, reportez-vous à l’Aide d’Epson RC+ ou à « Reset » dans Référence du langage SPEL+.
(*5) Les valeurs spécifiées par les 5 bits de « SelRobot1, 2, 4, 8, 16 » correspondent aux numéros des robots.
| N° de robot | SelRobot1 | SelRobot2 | SelRobot4 | SelRobot8 | SelRobot16 |
|---|---|---|---|---|---|
| 0(Tous) | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| 1 | 1 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| 2 | 0 | 1 | 0 | 0 | 0 |
| 3 | 1 | 1 | 0 | 0 | 0 |
| 13 | 1 | 0 | 1 | 1 | 0 |
| 14 | 0 | 1 | 1 | 1 | 0 |
| 15 | 1 | 1 | 1 | 1 | 0 |
| 16 | 0 | 0 | 0 | 0 | 1 |
0=Désactivé, 1=Activé
(*6) Permet également d’initialiser les paramètres du robot. Pour plus d’informations, reportez-vous à l’Aide d’Epson RC+ ou à « Motor » dans Référence du langage SPEL+.
(*7) Pour plus d’informations, reportez-vous à l’Aide d’Epson RC+ ou à « MCal » dans Référence du langage SPEL+.
(*8) Cette entrée est destinée aux utilisateurs avancés. Assurez-vous de bien comprendre les spécifications d’entrée avant utilisation. La sortie CmdRunning et la sortie CmdError ne changent pas par rapport à cette entrée. La « tâche NoEmgAbort » n’est pas abandonnée.
Toutes les tâches et commandes sont également abandonnées lorsque l’entrée passe de ON à OFF.
(*9) Permet de changer les conditions de sortie pour MotorsOn, AtHome, PowerHigh et MCalReqd.
Les conditions sont sélectionnées à l’aide de SelRobot-SelRobot16 et ce signal peut être réglé pour changer les conditions de sortie.
Une fois la sélection effectuée, la condition est conservée jusqu’à ce qu’elle soit à nouveau changée ou jusqu’à ce que le contrôleur soit éteint et redémarré. La valeur par défaut est Sélectionne tous les robots.
(*10) Les valeurs spécifiées par les 4 bits de « SelAlarm1, 2, 4, 8 » correspondent aux numéros d’alarme.
Numéro d’alarme | Cible | SelAlarm1 | SelAlarm2 | SelAlarm4 | SelAlarm8 |
|---|---|---|---|---|---|
| 1 | Batterie du contrôleur | 1 | 0 | 0 | 0 |
| 2 | Batterie du robot connecté à l’unité de contrôle | 0 | 1 | 0 | 0 |
| 3 | Graisse du robot connecté à l’unité de contrôle | 1 | 1 | 0 | 0 |
| 4 | ‐ | 0 | 0 | 1 | 0 |
| 5 | ‐ | 1 | 0 | 1 | 0 |
| 6 | ‐ | 0 | 1 | 1 | 0 |
| 7 | ‐ | 1 | 1 | 1 | 0 |
| 8 | ‐ | 0 | 0 | 0 | 1 |
| 9 | ‐ | 1 | 0 | 0 | 1 |
0=Désactivé, 1=Activé
La graisse est appliquée à l’emplacement cible suivant. Robots 6 axes : engrenage conique à l’articulation #6
Robots SCARA, série RS : unité d’arbre cannelé à billes de l’articulation #3
(*11) L’alarme spécifiée peut être annulée en sélectionnant les conditions à l’aide de SelAlarm1-SelAlarm8 et en réglant ce signal.
(*12) Permet d’exécuter toutes les tâches et commandes, les modes de puissance du robot et les opérations de commande PowerHigh en fonction des valeurs de réglage dans les préférences du contrôleur.
- Préférences (1) : « Faible puissance à la désactivation du signal ForcePowerLow »
- Préférences (2) : « Suspendre les tâches à la modification du signal ForcePowerLow »
Pour plus d’informations sur les préférences du contrôleur, reportez-vous à ce qui suit.
« Epson RC+ User's Guide -[System Configuration] (Setup menu) [Setup]-[System Configuration]-[Controller]-[Preferences] »
| Préférences (1) | Préférences (2) | Modification du signal ForcePowerLow | Toutes les tâches et commandes | Mode de puissance du robot | PowerHigh Commandes |
|---|---|---|---|---|---|
| 0 | 0 | 1->0 | Stop | Faible uniquement | Accepter |
| 0 | 0 | 0->1 | Stop | Faible uniquement | Non accepté |
| 0 | 1 | 1->0 | Le fonctionnement continue | Haute/Faible | Accepter |
| 0 | 1 | 0->1 | Pause | Faible uniquement | Non accepté |
| 1 | 0 | 1->0 | Stop | Faible uniquement | Non accepté |
| 1 | 0 | 0->1 | Stop | Faible uniquement | Accepter |
| 1 | 1 | 1->0 | Pause | Faible uniquement | Non accepté |
| 1 | 1 | 0->1 | Le fonctionnement continue | Haute/Faible | Accepter |
(*13) N’exécutez pas simultanément la commande de redémarrage du programme SPEL+ et le signal de démarrage de l’entrée à distance. L’exécution de programmes en double peut entraîner le déclenchement d’une erreur 2503.