Sorties
La sortie à distance est une fonction qui transmet l’état actuel du manipulateur et le mode de fonctionnement à un périphérique externe à partir du manipulateur.
La sortie à distance transmet toujours l’état de la fonction affectée en externe, quels que soient les paramètres du périphérique de contrôle. La sortie est exécutée automatiquement, il n’est donc pas nécessaire de créer un programme spécial.
Ce signal n’est pas un signal de sécurité. Ne l’utilisez pas pour des fonctions liées à la sécurité.
| Nom de la fonction | Par défaut | Description |
|---|---|---|
| Ready | 0 | Activée lorsque le démarrage du contrôleur est terminé et qu’aucune tâche n’est en cours d’exécution |
| Running | 1 | Activée lorsque la tâche est en cours d’exécution Cependant, cette fonction est désactivée lorsque « Sortie Paused » est activée |
| Paused | 2 | Activée en cas de tâche interrompue |
| Error | 3 | Activée en cas d’erreur « Entrée Reset » est nécessaire pour récupérer d’un état d’erreur. (*13) |
| EStopOn | Non défini | Désactivée sauf en état d’arrêt d’urgence Activée en état d’arrêt d’urgence Désactivée en état de mise hors tension du contrôleur (*11) |
| SafeguardOn | 5 | Activée lorsque la sécurité est ouverte |
| SError | 6 | Activée en cas d’erreur critique Si une erreur critique s’est produite, la récupération à l’aide de « Entrée Reset » n’est pas possible Le contrôleur doit être redémarré. (*13) |
| Warning | 7 | Activée en cas d’avertissement Même si un avertissement s’est produit, la tâche peut être exécutée comme d’habitude. Cependant, prenez des mesures correctives pour traiter la cause de l’avertissement dès que possible. (*13) |
| EStopOff | 8 | Activée sauf en état d’arrêt d’urgence Désactivée en état d’arrêt d’urgence Désactivée en état de mise hors tension du contrôleur |
| MotorsOn | Non défini | Activée lorsque le moteur du robot est allumé (*5) |
| AtHome | Non défini | Activée lorsque les robots sont en position initiale (*5) |
| PowerHigh | Non défini | Activée lorsque le robot est en mode de puissance Haute (*5) |
| MCalReqd | Non défini | Activée lorsque le robot n’a pas effectué Mcal (*5) |
| RecoverReqd | Non défini | Activée lorsqu’au moins un robot attend l’exécution de l’opération de récupération après la fermeture de la sécurité |
| RecoverInCycle | Non défini | Activée lorsqu’au moins un robot exécute l’opération de récupération |
| WaitingRC | Non défini | Activée lorsque le contrôleur attend la connexion à RC+ |
| CmdRunning | Non défini | Activée pendant l’exécution de la commande d’entrée |
| CmdError | Non défini | Activée lorsque la commande d’entrée n’a pas pu être acceptée |
CurrProg1 CurrProg2 CurrProg4 CurrProg8 CurrProg16 CurrProg32 | Non défini | Affiche le numéro de la fonction principale en cours d’exécution ou exécutée en dernier (*1) |
| AutoMode | Non défini | Activée lorsque l’entrée à distance peut être acceptée (*2) |
| TeachMode | Non défini | Activée en mode TEACH |
| TestMode | Non défini | Activée en mode TEST |
| EnableOn | Non défini | Activée lorsque l’interrupteur d’activation est activé |
ErrorCode1 . . . ErrorCode8192 | Non défini | Affiche le numéro d’erreur |
InsideBox1 . . . InsideBox15 | Non défini | Activée lorsque le robot se trouve à l’intérieur de la zone de détection d’entrée (*3) |
InsidePlane1 . . . InsidePlane15 | Non défini | Activée lorsque le robot se trouve à l’intérieur de la zone de détection d’entrée (*4) |
| Alarm | Non défini | Activée lorsqu’au moins une alarme se déclenche (*9) |
| Alarm1 | Non défini | S’active en cas d’alarme de batterie du contrôleur. (*12) |
| Alarm2 | Non défini | S’active en cas d’alarme de batterie du manipulateur connecté à l’unité de contrôle. (*12) |
| Alarm3 | Non défini | S’active en cas d’alarme de graisse du manipulateur connecté à l’unité de contrôle. (*10) (*12) |
| Alarm4 | Non défini | Réservé |
| Alarm5 | Non défini | Réservé |
| Alarm6 | Non défini | Réservé |
| Alarm7 | Non défini | Réservé |
| Alarm8 | Non défini | Réservé |
| Alarm9 | Non défini | Réservé |
| PositionX | Non défini | Affiche la coordonnée X actuelle dans le système de coordonnées universel. (*6) (*7) |
| PositionY | Non défini | Affiche la coordonnée Y actuelle dans le système de coordonnées universel. (*6) (*7) |
| PositionZ | Non défini | Affiche la coordonnée Z actuelle dans le système de coordonnées universel. (*6) (*7) |
| PositionU | Non défini | Affiche la coordonnée U actuelle dans le système de coordonnées universel. (*6) (*7) |
| PositionV | Non défini | Affiche la coordonnée V actuelle dans le système de coordonnées universel. (*6) (*7) |
| PositionW | Non défini | Affiche la coordonnée W actuelle dans le système de coordonnées universel. (*6) (*7) |
| Torque1 | Non défini | Affiche la valeur de couple actuelle de l’articulation #1. (*6) (*7) |
| Torque2 | Non défini | Affiche la valeur de couple actuelle de l’articulation #2. (*6) (*7) |
| Torque3 | Non défini | Affiche la valeur de couple actuelle de l’articulation #3. (*6) (*7) |
| Torque4 | Non défini | Affiche la valeur de couple actuelle de l’articulation #4. (*6) (*7) |
| Torque5 | Non défini | Affiche la valeur de couple actuelle de l’articulation #5. (*6) (*7) |
| Torque6 | Non défini | Affiche la valeur de couple actuelle de l’articulation #6. (*6) (*7) |
| CPU | Non défini | Affiche le taux de charge du processeur pour le programme utilisateur. (*8) |
| ESTOP | Non défini | Affiche le nombre de fois qu’un arrêt d’urgence a été effectué. |
| ALIVE | Non défini | Signal de sortie pour la surveillance active du contrôleur Émet le signal reçu par l’entrée ALIVE. Le périphérique principal peut effectuer une surveillance active du contrôleur en commutant périodiquement les entrées et en vérifiant les signaux de sortie. |
| ForceControlOn | Non défini | Activée lorsque le robot effectue la fonction de contrôle de la force (*5) |
| ExtCmdGet | Non défini | Il s’agit d’une commande d’E/S à distance d’extension. Pour plus d’informations, reportez-vous au manuel suivant. Référence du Contrôle à Distance - E/S à distance à utiliser |
| ExtRespSet | Non défini | |
| ExtCmdResult | Non défini | |
| ExtError | Non défini | |
| ExtResp_0-15 | Non défini | |
| ExtResp_16-31 | Non défini | |
| ExtResp_32-47 | Non défini | |
| ExtResp_48-63 | Non défini | |
| ExtResp_64-79 | Non défini | |
| ExtResp_80-95 | Non défini | |
| ExtResp_96-111 | Non défini | |
| ExtResp_112-127 | Non défini |
(*1) Affiche le numéro de la fonction en cours d’exécution ou exécutée en dernier en utilisant les 6 bits de « CurrProg1, 2, 4, 8, 16, 32 ».
| Nom de la fonction | CurrProg1 | CurrProg2 | CurrProg4 | CurrProg8 | CurrProg16 | CurrProg32 |
|---|---|---|---|---|---|---|
| Main | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| Main1 | 1 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| Main2 | 0 | 1 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| Main3 | 1 | 1 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| : | ||||||
| Main60 | 0 | 0 | 1 | 1 | 1 | 1 |
| Main61 | 1 | 0 | 1 | 1 | 1 | 1 |
| Main62 | 0 | 1 | 1 | 1 | 1 | 1 |
| Main63 | 1 | 1 | 1 | 1 | 1 | 1 |
0=Désactivé, 1=Activé
(*2) L’entrée à distance peut être acceptée dans les deux cas suivants :
- En mode de fonctionnement automatique et lorsque le périphérique de contrôle est à distance
- En mode programme et lorsque les E/S à distance sont activées
(*3) Pour plus d’informations, reportez-vous à ce qui suit.
- « Aide »
- « Référence du langage Epson RC+ - Box »
(*4) Pour plus d’informations, reportez-vous à ce qui suit.
- « Aide »
- « Référence du langage Epson RC+ - Plane »
(*5) La sortie suivante est produite dans les conditions sélectionnées par SelRobot. Après le changement des conditions par SelRobot, attendez 40 ms avant de saisir les données.
| Nom de la fonction | État de SelRobot1-SelRobot16 à l’entrée SelRobot | |
|---|---|---|
| 0 : tous les robots sont sélectionnés | 1 à 16 : le numéro du robot est sélectionné | |
| MotorsOn | Activée lorsqu’au moins un robot est allumé | Activée lorsque le moteur du robot sélectionné est allumé |
| AtHome | Activée lorsque tous les robots sont en position initiale | Activée lorsque le robot sélectionné est en position initiale |
| PowerHigh | Activée lorsqu’au moins un robot est en mode de puissance Haute | Activée lorsque le robot sélectionné est en mode de puissance Haute |
| MCalReqd | Activée lorsqu’au moins un robot n’a pas effectué MCal | Activée lorsque le robot sélectionné n’a pas effectué MCal |
| ForceControlOn | Activée lorsqu’au moins un robot effectue une fonction de contrôle de la force | Activée lorsque le robot sélectionné effectue une fonction de contrôle de la force |
(*6) Si SelRobot1, SelRobot2, SelRobot4, SelRobot8 et SelRobot16 sont définis, les informations du robot sélectionné sont affichées. Si rien n’est défini, les informations sur le robot 1 sont affichées.
(*\ 7) Sortie au format réel.
(*8) Le taux de charge total des tâches créées par l’utilisateur est affiché. Pour en savoir plus sur le taux de charge du processeur, consultez le Gestionnaire des tâches.
(*9) Activée lorsqu’une des alarmes du contrôleur ou des alarmes du robot se produit.
(*10) Pour plus d’informations sur la cible qui nécessite d’être graissée, reportez-vous au manuel d’entretien.
(*11) La fonction EStopOn n’est pas recommandée car les sorties pour les états d’arrêt d’urgence et de mise hors tension du contrôleur ne correspondent pas. Pour la sortie de l’état d’arrêt d’urgence, affectez la fonction EStopOff.
(*12) L’alarme du contrôleur et la synchronisation de sortie sont différentes car l’alarme de batterie et l’alarme de graisse sont surveillées toutes les cinq minutes. L’alarme peut être émise jusqu’à 5 minutes après le déclenchement de l’alarme du contrôleur.
« Alarm » est activée lorsque l’alarme de batterie ou l’alarme de graisse du contrôleur ou du manipulateur se déclenche lorsque « Robot maintenance » est activée. Pour plus d’informations sur la maintenance du robot, reportez-vous à la section « Alarme » du manuel de maintenance.
(*13) La correspondance entre les sorties Error, SError et Warning et les numéros d’état/erreur correspondants est indiquée ci-dessous.
| Nom de la fonction de sortie | Numéro d’erreur |
|---|---|
| Error | 1000 à 8000s |
| SError | 9000s |
| Warning | 410 à 900s |
Pour plus d’informations sur les numéros d’état/numéros d’erreur, reportez-vous au manuel suivant.
« Liste des codes d’état/codes d’erreur »
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