Restrição da Operação do Manipulador pela Combinação de Ângulos das Juntas

Para evitar que os braços do Manipulador interfiram entre si, a operação do Manipulador é restrita no intervalo de movimento especificada de acordo com a combinação de ângulos das juntas #1, #2 e #3.

A operação do Manipulador é restrita e o Manipulador para quando os ângulos das juntas estão dentro das áreas coloridas na figura seguinte. Além disso, a determinação de se está no interior ou no exterior da área colorida pode variar consoante a posição, devido a erro de cálculo na linha de limite, conforme apresentado abaixo.

A restrição à operação do Manipulador está ativada:
Durante a execução do comando de movimento CP
Quando tenta executar o comando de movimento para mover o Manipulador para um ponto (ou pose) de destino no intervalo de movimento especificado (área colorida).

A restrição à operação do Manipulador está desativada:
Os braços do Manipulador passam momentaneamente pelo intervalo de movimento especificado durante a execução do comando de movimento PTP, mesmo que os ângulos das juntas dos braços estejam nas áreas coloridas das figuras acima.

Combinação da junta #1 e #2

Combinação da junta #2 e #3

• -130 graus ≤ J1 ≤ 130 graus
  
  

• J1 ≤ -130 graus ou 130 graus ≤ J1
  
  

(graus =°)