迴圈處理

建立的機器人控制程式由多任務構成，且存在執行無限迴圈的多個任務時，系統會不穩定，可能會切斷與Epson RC+的連接。

控制器檢測無限迴圈任務。若檢測到可能影響系統，會發生以下錯誤，並停止程式。
發生錯誤時，請修改程式，使之不無限迴圈。
錯誤碼：2556
錯誤訊息：檢測出過多迴圈。請減少執行迴圈的任務，或重設Wait

請盡可能不執行無限迴圈和無限迴圈類似處理。

若執行需要迴圈的計算、I/O等待，請在迴圈處理內執行Wait命令等，以免佔用CPU。
Wait命令、機器人動作命令、Print命令、WaitNet命令等伴隨Wait的命令可以在迴圈內使用。

提示

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無限迴圈在以下情況發生。
建立在迴圈內使用的命令僅透過計算命令、指派命令、IO檢查命令等不產生Wait的命令。

例1：若在輸入埠「0」變為開啟時開啟輸出埠「2」
可能發生問題的程式範例

               Do  
                  If Sw(0) = On Then  
                      On(2)  
                      Exit Do  
                  EndIf  
               Loop  

修改範例

               Wait Sw(0) = On  
               On(2)  

例2：若在迴圈結構執行大量計算
可能發生問題的程式範例

               For i = 0 To 10000  
                   For j = 0 To 10000  
                       a = a + 1  
                   Next  
               Next  

修改範例

               For i = 0 To 10000  
                   For j = 0 To 10000  
                       a = a + 1  
                   Next  
                   Wait 0.01     ' 執行Wait以免佔用CPU  
               Next