C4 仕様表
| 項目 | 仕様 | ||||
|---|---|---|---|---|---|
| C4-B601** | C4-B901** | ||||
| 機械類の名称 | 産業用ロボット | ||||
| 製品シリーズ | C-B | ||||
| 型式 | C4-B601** | C4-B901** | |||
| モデル名 | C4 | C4L | |||
| 設置方法 | 架台取付 (天井取付) *1 | ||||
| アーム長 | P点: J1-J5中心まで | 600.0 | 900.0 | ||
| 最大リーチ | J1～J6フランジ面まで | 665.0 | 965.0 | ||
| 本体質量 (ケーブル, 輸送用固定治具の質量は含みません) | 27 kg: 59.5 lb (ポンド) | 30 kg: 66.1 lb (ポンド) | |||
| 駆動方式 | 全関節 | ACサーボモーター | |||
| 最大動作速度 *2 | 第1関節 | 450°/s | 275°/s | ||
| 第2関節 | 450°/s | 275°/s | |||
| 第3関節 | 514°/s | 289°/s | |||
| 第4関節 | 555°/s | ||||
| 第5関節 | 555°/s | ||||
| 第6関節 | 720°/s | ||||
| 合成最大速度 | 9459 mm/s | 8495 mm/s | |||
| 繰り返し精度 | 第1～6関節 | ±0.02 mm | ±0.03 mm | ||
| 最大動作範囲 | 第1関節 | ±170° | ±170° | ||
| ストッパーなし±180° | |||||
| 第2関節 | -160～ +65° | ||||
| 第3関節 | -51～+225° | ||||
| 第4関節 | ±200° | ||||
| 第5関節 | ±135° | ||||
| 第6関節 | ±540° | ||||
| 最大パルスレンジ (pulse) | 第1関節 | ±4951609 | ±8102633 | ||
| ソフトウェアリミット最大値 ±5242880 | ソフトウェアリミット最大値 ±8579259 | ||||
| 第2関節 | -4660338～+1893263 | -7626008～+3098066 | |||
| 第3関節 | -1299798～+5734400 | -2310751～+10194489 | |||
| 第4関節 | ±4723316 | ||||
| 第5関節 | ±3188238 | ||||
| 第6関節 | ±9830400 | ||||
| 分解能 | 第1関節 | 0.0000343°/pulse | 0.0000210°/pulse | ||
| 第2関節 | 0.0000343°/pulse | 0.0000210°/pulse | |||
| 第3関節 | 0.0000392°/pulse | 0.0000221°/pulse | |||
| 第4関節 | 0.0000423°/pulse | ||||
| 第5関節 | 0.0000423°/pulse | ||||
| 第6関節 | 0.0000549°/pulse | ||||
| モーターの定格容量 | 第1関節 | 400 W | |||
| 第2関節 | 400 W | ||||
| 第3関節 | 150 W | ||||
| 第4関節 | 50 W | ||||
| 第5関節 | 50 W | ||||
| 第6関節 | 50 W | ||||
| 可搬質量 (負荷) *3 | 定格 | 1 kg | |||
| 最大 | 4 kg (下向き5 kg) | ||||
| 許容モーメント | 第4関節 | 4.41 N·m (0.45 kgf·m) | |||
| 第5関節 | 4.41 N·m (0.45 kgf·m) | ||||
| 第6関節 | 2.94 N·m (0.3 kgf·m) | ||||
| 許容慣性モーメント *4 (GD2/4) | 第4関節 | 0.15 kg·m2 | |||
| 第5関節 | 0.15 kg·m2 | ||||
| 第6関節 | 0.10 kg·m2 | ||||
| ユーザー用配線 | 9本 (D-sub) | ||||
| ユーザー用配管 *5 | ⌀4 mmエアチューブ4本 耐圧: 0.59 MPa (6 kgf/cm2) (86 psi) | ||||
| 環境条件 *6 | 周囲温度 | 5～40°C *7 | |||
| 周囲相対湿度 | 10～80% RH (結露しないこと) | ||||
| 振動 | 4.9 m/s2 (0.5 G)以下 | ||||
| 輸送と保管 | 温度 | −20～+60°C | |||
| 湿度 | 10～90% (結露しないこと) | ||||
| 騒音レベル *8 | LAeq = 77.4 dB (A) | LAeq = 73.3 dB (A)以下 | |||
| 環境仕様 *9 | 標準, クリーン & ESD | ||||
| 適合コントローラー | RC700-E | ||||
| M/Cケーブル | ケーブル質量 (ケーブルのみ) | 固定用, シグナル (すべての長さ共通) | 0.06 kg/m | ||
| 固定用, パワー (すべての長さ共通) | 0.45 kg/m | ||||
| 可動用, シグナル (すべての長さ共通) | 0.07 kg/m | ||||
| 可動用, パワー (すべての長さ共通) | 0.52 kg/m | ||||
| ケーブル外径 | 固定用, シグナル (すべての長さ共通) | ⌀6.2 mm (typ) | |||
| 固定用, パワー (すべての長さ共通) | ⌀17.8 mm (typ) | ||||
| 可動用, シグナル (すべての長さ共通) | ⌀6.4 mm (typ) | ||||
| 可動用, パワー (すべての長さ共通) | ⌀17.8 mm (typ) | ||||
| 最小曲げ半径 *10 | 固定用, シグナル (すべての長さ共通) | 38 mm | |||
| 固定用, パワー (すべての長さ共通) | 107 mm | ||||
| 可動用, シグナル (すべての長さ共通) | 100 mm | ||||
| 可動用, パワー (すべての長さ共通) | 100 mm | ||||
| デフォルト値 ( )内は最大設定値 | Speed | 5 (100) | |||
| Accel *11 | 5, 5 (120, 120) | ||||
| SpeedS | 50 (2000) | ||||
| AccelS | 200 (25000) | 200 (15000) *12 | |||
| Fine | 10000, 10000, 10000, 10000, 10000, 10000 (65535, 65535, 65535, 65535, 65535, 65535) | ||||
| Weight | 1 (5) | ||||
*1: 出荷時は、すべて「架台取付」に設定されています。「天井取付」としてマニピュレーターを使用する場合は、お客様が機種設定を行ってください。機種設定方法は以下を参照してください。
- 機種変更手順
- "Epson RC+ ユーザーズガイド - ロボット設定"
*2: PTP命令の場合
*3: 負荷質量が最大可搬質量を超える場合は、以下を参照してください。
"WEIGHT設定 - 負荷質量が最大可搬質量を超える場合の制限事項"
*4: 負荷の重心が各アーム中心位置と一致している場合:
重心位置が各アーム中心位置を離れた場合は、INERTIA命令で偏心量を設定してください。
*5: ユーザー用配管の詳細は、以下を参照してください。
ユーザー用配線と配管
*6: 環境条件についての詳細は、以下を参照してください。
環境
*7: 製品仕様の最低温度付近の低温環境で使用する場合、もしくは休日や夜間に長期間休止させた場合は、運転開始直後は駆動部の抵抗が大きいために衝突検知エラーなどが発生することがあります。このような場合は、10分程度の暖機運転を行うことを推奨します。
*8: 測定時の条件は次のとおりです。
- マニピュレーターの動作条件: 定格負荷, 全アーム同時動作, 最大速度, 最大加減速度,デューティー100%となる最大加減速度
- 測定位置: マニピュレーター正面, 動作エリアから1000 mm離れ、ベース取付面から80 mm上の位置
*9: クリーン仕様マニピュレーターは、ベース内部とアームカバー内部を一括して排気しています。したがって、ベース部分の隙間があるとアーム先端部分が十分に負圧にならず、発塵を招くおそれがあります。
クリーン度: クラス ISO 3 (ISO14644-1)
排気ポート: ⌀8 mm チューブ用ワンタッチ継手60 L/min 吸引時
適合排気チューブ: ポリウレタンチューブ 外径 ⌀8 mm (内径 ⌀5～6 mm)
ESD仕様マニピュレーターは、樹脂系材料に帯電防止対応を施したものです。帯電によるゴミやほこりなどの吸着を抑制した仕様です。
標準仕様とクリーン仕様マニピュレーターの保護等級は、IP20相当です。
IP (International Protection)は、防塵性能と防水性能を表示する国際規格です。
| 保護等級 | ||
|---|---|---|
| IP20 | 防塵: 2 | 直径12.5mm以上の固形物が、マニピュレーター内部の危険部位に接触しない。 |
| 防水: 0 | 保護されていない。 | |
*10: 可動用M/Cケーブルを配線するとき、以下の点に注意してください。
コネクター部に荷重がかからないようにケーブルを設置してください。
可動部最小曲げ半径以上でケーブルを曲げてください。曲げ半径 (a)とは下図の寸法になります。
*11: Accel設定値は、"100"とした場合が、加減速度と位置決め時の振動とのバランスをとった最適な設定となっています。Accel設定は100以上に設定できますが、値を大きくしたまま使用し続けると寿命を著しく低下させてしまうおそれがありますので、使用は必要な動作に限定することをお勧めします。
*12: 負荷が4kgより大きい場合のAccelS最大設定値: 12000
負荷が4kgより大きい場合は、AccelSに12000より大きい値を設定しないでください。エラーは発生しませんが、マニピュレーターが故障する可能性があります。