C4 规格表
| 项目 | 规格 | ||||
|---|---|---|---|---|---|
| C4-B601** | C4-B901** | ||||
| 机械名称 | 工业机器人 | ||||
| 产品系列 | C-B | ||||
| 机型 | C4-B601** | C4-B901** | |||
| 型号名称 | C4 | C4L | |||
| 安装方式 | 台面安装（吊顶安装） *1 | ||||
| 机械臂长 | P点：J1-J5中心 | 600.0 | 900.0 | ||
| 最大延展 | J1～J6法兰面 | 665.0 | 965.0 | ||
| 主体重量（不含电缆、运输用固定夹具的重量） | 27 kg：59.5 lb（磅） | 30 kg：66.1 lb（磅） | |||
| 驱动方式 | 所有关节 | AC伺服电机 | |||
| 最大运动速度*2 | 第1关节 | 450°/s | 275°/s | ||
| 第2关节 | 450°/s | 275°/s | |||
| 第3关节 | 514°/s | 289°/s | |||
| 第4关节 | 555°/s | ||||
| 第5关节 | 555°/s | ||||
| 第6关节 | 720°/s | ||||
| 合成最大速度 | 9459 mm/s | 8495 mm/s | |||
| 重复精度 | 第1关节～第6关节 | ±0.02 mm | ±0.03 mm | ||
| 最大运动范围 | 第1关节 | ±170° | ±170° | ||
| 无挡块±180° | |||||
| 第2关节 | -160～ +65° | ||||
| 第3关节 | -51～+225° | ||||
| 第4关节 | ±200° | ||||
| 第5关节 | ±135° | ||||
| 第6关节 | ±540° | ||||
| 最大脉冲范围 (pulse) | 第1关节 | ±4951609 | ±8102633 | ||
| 软限位最大值 ±5242880 | 软限位最大值 ±8579259 | ||||
| 第2关节 | -4660338～+1893263 | -7626008～+3098066 | |||
| 第3关节 | -1299798～+5734400 | -2310751～+10194489 | |||
| 第4关节 | ±4723316 | ||||
| 第5关节 | ±3188238 | ||||
| 第6关节 | ±9830400 | ||||
| 分辨率 | 第1关节 | 0.0000343°/pulse | 0.0000210°/pulse | ||
| 第2关节 | 0.0000343°/pulse | 0.0000210°/pulse | |||
| 第3关节 | 0.0000392°/pulse | 0.0000221°/pulse | |||
| 第4关节 | 0.0000423°/pulse | ||||
| 第5关节 | 0.0000423°/pulse | ||||
| 第6关节 | 0.0000549°/pulse | ||||
| 电机额定容量 | 第1关节 | 400 W | |||
| 第2关节 | 400 W | ||||
| 第3关节 | 150 W | ||||
| 第4关节 | 50 W | ||||
| 第5关节 | 50 W | ||||
| 第6关节 | 50 W | ||||
| 有效负载（负载）*3 | 额定 | 1 kg | |||
| 最大 | 4 kg（向下5 kg） | ||||
| 容许力矩 | 第4关节 | 4.41 N·m (0.45 kgf·m) | |||
| 第5关节 | 4.41 N·m (0.45 kgf·m) | ||||
| 第6关节 | 2.94 N·m (0.3 kgf·m) | ||||
| 容许惯性力矩 *4 (GD2/4) | 第4关节 | 0.15 kg·m2 | |||
| 第5关节 | 0.15 kg·m2 | ||||
| 第6关节 | 0.10 kg·m2 | ||||
| 用户配线 | 9根 (D-sub) | ||||
| 用户配管 *5 | ⌀4 mm空气管4根 耐压：0.59 MPa (6 kgf/cm2) (86 psi) | ||||
| 环境条件 *6 | 环境温度 | 5～40°C *7 | |||
| 环境相对湿度 | 10～80%RH（不得结露） | ||||
| 振动 | 4.9 m/s2 (0.5 G) 或以下 | ||||
| 运输与保管 | 温度 | -20～+60°C | |||
| 湿度 | 10～90%（不得结露） | ||||
| 噪声等级 *8 | LAeq = 77.4 dB (A) | LAeq = 73.3 dB (A) 或以下 | |||
| 环境规格 *9 | 标准型、洁净型&ESD | ||||
| 适用控制器 | RC700-E | ||||
| M/C电缆 | 电缆重量（仅限电缆） | 固定用、信号（所有长度通用） | 0.06 kg/m | ||
| 固定用、电源（所有长度通用） | 0.45 kg/m | ||||
| 移动用、信号（所有长度通用） | 0.07 kg/m | ||||
| 移动用、电源（所有长度通用） | 0.52 kg/m | ||||
| 电缆外径 | 固定用、信号（所有长度通用） | ⌀6.2 mm (typ) | |||
| 固定用、电源（所有长度通用） | ⌀17.8 mm (typ) | ||||
| 移动用、信号（所有长度通用） | ⌀6.4 mm (typ) | ||||
| 移动用、电源（所有长度通用） | ⌀17.8 mm (typ) | ||||
| 最小弯曲半径 *10 | 固定用、信号（所有长度通用） | 38 mm | |||
| 固定用、电源（所有长度通用） | 107 mm | ||||
| 移动用、信号（所有长度通用） | 100 mm | ||||
| 移动用、电源（所有长度通用） | 100 mm | ||||
| 可设定值 ( ) 默认值 | Speed | 1～(5)～100 | |||
| Accel *11 | 1～(5)～120 | ||||
| SpeedS | 0.1～(50)～2000 | ||||
| AccelS | 0.1～(200)～25000 | 0.1～(200)～15000 *12 | |||
| Fine | 0～(10000)～65535 | ||||
| Weight | 0～(1)～5 | ||||
| Inertia | 0～(0.01)～0.1 | ||||
*1：出厂时，均被设为“台面安装”。要以“吊顶安装”方式使用机械手时，请客户进行机型设置。有关机型设置方法，请参阅以下章节内容。
- 机型变更步骤
- “Epson RC+用户指南 - 机器人配置”
*2：使用PTP命令时
*3：负载重量超过最大有效负载时，请参阅以下章节内容。
“WEIGHT设置 - 负载重量超出最大有效负载时的限制事项”
*4：负载重心与各机械臂中心位置一致时，或者重心位置偏离各机械臂中心位置时，请利用INERTIA命令设置偏心率。
*5：有关用户配管的详细信息，请参阅以下章节内容。
用户配线与配管
*6：有关环境条件的详细信息，请参阅以下章节内容。
环境
*7：如果本产品在近似产品规格最低温度的低温环境下使用时，或因节假日及夜间长时间暂停使用，可能会在重新开始运行时，因驱动器电阻较大而发生碰撞感知的错误。这种情况下，建议预热10分钟后再运行。
*8：测量时的条件如下所示。
- 机械手的动作条件：额定负载、所有机械臂同时动作、最大速度、最大加减速度、占空比为100%的最大加减速度
- 测量位置：机器人前部、距离动作区域1000 mm、底座安装面80 mm以上的位置
*9：洁净型规格机械手中的排气系统，会从底座内部和机械臂外罩部抽取空气。底座装置中的裂缝或任何开口均会导致机械臂外部部件中的负压损失，进而增加灰尘排放。
清洁度等级： ISO 3级 (ISO14644-1)
排气口：⌀8 mm 配管用一键式接头60 L/min 吸附时
适用排气管 ：聚氨酯管 外径 ⌀8 mm（内径 ⌀5～6 mm）
ESD规格使用经过防静电处理的树脂材料。该机型可抑制因静电而产生的灰尘附着。
标准环境规格与洁净型规格机械手的保护等级相当于IP20。
IP (International Protection) 表示防尘和防水保护等级的国际标准。
| 保护等级 | ||
|---|---|---|
| IP20 | 防尘：2 | 直径为12.5mm 或以上的固形物不接触机械手内部的危险部位。 |
| 防水：0 | 不受保护。 | |
*10：对移动用M/C电缆进行配线时，请注意以下事项。
安装电缆时，确保不会向连接器部分施加载荷。
请将电缆弯曲到移动部分最小弯曲半径或以上的程度。弯曲半径 (a) 为下图所示的尺寸。
*11：当Accel设置值为“100”时，是平衡加减速度和定位振动的最佳设置。Accel设置可设为100或以上，但如果在保持较大值的状态下继续使用，则可能会显著降低使用寿命，因此建议使用时限定为所需动作。
*12：负载大于4kg时的AccelS最大设置值：12000
负载大于4kg时，请勿将AccelS设为12000以上的值。虽然这不会发生错误，但可能会导致机械手发生故障。