C4 規格表
| 項目 | 規格 | ||||
|---|---|---|---|---|---|
| C4-B601** | C4-B901** | ||||
| 機械名稱 | 工業機器人 | ||||
| 產品系列 | C-B | ||||
| 機型 | C4-B601** | C4-B901** | |||
| 型號名稱 | C4 | C4L | |||
| 安裝式樣 | 臺架式安裝（天吊式安裝） *1 | ||||
| 機械手臂長度 | P點：至J1-J5中心 | 600.0 | 900.0 | ||
| 最大範圍 | 至J1~J6法蘭表面 | 665.0 | 965.0 | ||
| 重量（不含電纜和運輸螺栓的重量） | 27 kg：59.5 lb（磅） | 30 kg：66.1 lb（磅） | |||
| 驅動方式 | 所有關節 | AC伺服馬達 | |||
| 最快操作速度 *2 | 關節#1 | 450°/s | 275°/s | ||
| 關節#2 | 450°/s | 275°/s | |||
| 關節#3 | 514°/s | 289°/s | |||
| 關節#4 | 555°/s | ||||
| 關節#5 | 555°/s | ||||
| 關節#6 | 720°/s | ||||
| 合成最大速度 | 9459 mm/s | 8495 mm/s | |||
| 重複性 | 關節#1~6 | ±0.02 mm | ±0.03 mm | ||
| 最大動作範圍 | 關節#1 | ±170° | ±170° | ||
| 不含阻擋裝置±180° | |||||
| 關節#2 | -160～ +65° | ||||
| 關節#3 | -51～+225° | ||||
| 關節#4 | ±200° | ||||
| 關節#5 | ±135° | ||||
| 關節#6 | ±540° | ||||
| 最大脈衝範圍 (pulse) | 關節#1 | ±4951609 | ±8102633 | ||
| 軟體限制最大值±5242880 | 軟體限制最大值±8579259 | ||||
| 關節#2 | -4660338～+1893263 | -7626008～+3098066 | |||
| 關節#3 | -1299798～+5734400 | -2310751～+10194489 | |||
| 關節#4 | ±4723316 | ||||
| 關節#5 | ±3188238 | ||||
| 關節#6 | ±9830400 | ||||
| 解析度 | 關節#1 | 0.0000343°/pulse | 0.0000210°/pulse | ||
| 關節#2 | 0.0000343°/pulse | 0.0000210°/pulse | |||
| 關節#3 | 0.0000392°/pulse | 0.0000221°/pulse | |||
| 關節#4 | 0.0000423°/pulse | ||||
| 關節#5 | 0.0000423°/pulse | ||||
| 關節#6 | 0.0000549°/pulse | ||||
| 馬達耗電量 | 關節#1 | 400 W | |||
| 關節#2 | 400 W | ||||
| 關節#3 | 150 W | ||||
| 關節#4 | 50 W | ||||
| 關節#5 | 50 W | ||||
| 關節#6 | 50 W | ||||
| 載重量（負載） *3 | 額定值 | 1 kg | |||
| 最大值 | 4kg（向下姿勢時5kg） | ||||
| 允許力矩 | 關節#4 | 4.41 N·m (0.45 kgf·m) | |||
| 關節#5 | 4.41 N·m (0.45 kgf·m) | ||||
| 關節#6 | 2.94 N·m (0.3 kgf·m) | ||||
| 允許慣性力矩 *4 (GD2/4) | 關節#4 | 0.15 kg·m2 | |||
| 關節#5 | 0.15 kg·m2 | ||||
| 關節#6 | 0.10 kg·m2 | ||||
| 供客戶使用的安裝電線接頭 | 9條（D-sub） | ||||
| 使用者管線 *5 | ⌀4 mm氣送管4根 耐壓：0.59 MPa (6 kgf/cm2) (86 psi) | ||||
| 環境條件 *6 | 環境溫度 | 5～40°C *7 | |||
| 周圍相對濕度 | 10~80% RH（無凝結） | ||||
| 振動 | 4.9 m/s2 (0.5 G)以下 | ||||
| 運輸及存放 | 溫度 | -20～+60°C | |||
| 濕度 | 10~90%（無凝結） | ||||
| 噪聲等級 *8 | LAeq = 77.4 dB (A) | LAeq = 73.3 dB (A)以下 | |||
| 環境 *9 | 標準、無塵室與ESD | ||||
| 適用控制器 | RC700-E | ||||
| M/C電纜 | 電纜重量（僅電纜） | 固定用、訊號（所有長度通用） | 0.06 kg/m | ||
| 固定用，電力（所有長度通用） | 0.45 kg/m | ||||
| 可動用，訊號（所有長度都通用） | 0.07 kg/m | ||||
| 可動用，動力（所有長度通用） | 0.52 kg/m | ||||
| 電纜外徑 | 固定用、訊號（所有長度通用） | ⌀6.2 mm (typ) | |||
| 固定用，電力（所有長度通用） | ⌀17.8 mm (typ) | ||||
| 可動用，訊號（所有長度都通用） | ⌀6.4 mm (typ) | ||||
| 可動用，動力（所有長度通用） | ⌀17.8 mm (typ) | ||||
| 最小彎曲半徑 *10 | 固定用、訊號（所有長度通用） | 38 mm | |||
| 固定用，電力（所有長度通用） | 107 mm | ||||
| 可動用，訊號（所有長度都通用） | 100 mm | ||||
| 可動用，動力（所有長度通用） | 100 mm | ||||
| 預設值 ( )內為最大設定值 | Speed | 5 (100) | |||
| Accel *11 | 5, 5 (120, 120) | ||||
| SpeedS | 50 (2000) | ||||
| AccelS | 200 (25000) | 200 (15000) *12 | |||
| Fine | 10000, 10000, 10000, 10000, 10000, 10000 (65535, 65535, 65535, 65535, 65535, 65535) | ||||
| Weight | 1 (5) | ||||
*1: 出廠時，全部設定為「臺架式安裝」。若要以「天吊式安裝」方式使用機械臂，必須變更型號設定。型號設定方法請參閱以下內容。
- 機種變更程序
- 「Epson RC+ 使用指南 - 機器人設定」
*2: PTP命令時
*3: 如果負載重量超過最大載重量，請參閱以下內容。
「WEIGHT設定 - 負載重量超過最大載重量時的限制」
*4: 當負載的重心與各手臂的中心位置一致時，如果重心偏離各手臂的中心位置，請使用INERTIA命令設定偏心量。
*5: 有關使用者管線的詳細資訊，請參閱以下內容。
使用者電線及氣送管
*6: 有關環境條件的詳細資訊，請參閱以下內容。
環境
*7: 在產品規格最低溫度附近的低溫環境下使用時，或在公休日或夜間長時間停止時，在開始運行後，由於驅動部的電阻較大，可能會發生碰撞檢測錯誤等。在這種情況下，建議進行 10 分鐘左右的預熱操作。
*8: 測量時的條件如下。
- 機械臂的操作條件：在額定負載、所有手臂同時操作、最大速度、最大加減速度、佔空比100%時的最大加減速度
- 測量點：機械臂前方，距操作區域1000mm，距底座安裝面之上80mm的位置
*9: 無塵室規格的機械臂中的排氣系統會從基座內部與臂套內部一起抽取空氣。基座裝置中若有裂縫或其他空隙，可能會造成手臂外部的負壓遺失，並造成揚塵增加。
無塵室等級：ISO 3(ISO14644-1)等級
⌀8 mm 管用一鍵式接頭
適用排氣管：聚胺酯管外徑 ⌀8 mm（內徑 ⌀5~6 mm）
ESD規格使用經過防靜電處理的樹脂材料。此機型控制因帶電作用而產生的灰塵附著。
標準型號和無塵室型號機械臂的防護等級相當於IP20。
IP（International Protection）表示對灰塵和水的國際保護等級。
| 保護級數 | ||
|---|---|---|
| IP20 | 灰塵 ：2 | 直徑12.5mm以上的固體物請勿接觸機械臂內部的危險部位。 |
| 水 ：0 | 未受到保護。 | |
*10: 使用可動用M/C電纜佈線時，請注意以下幾點。
安裝電纜時請確保接頭部上沒有負載。
請將電纜彎曲至可動部的最小彎曲半徑以上。彎曲半徑(a)為下圖所示的尺寸。
*11: 在一般用途中，Accel設定值「100」是最佳化設定值，可在定位時維持加速與振動的平衡。Accel設定可以設為100以上，但如果繼續以較高值使用它，可能會迅速縮短其使用壽命，因此我們建議您僅在執行必要的動作時使用。
*12: 負載大於4kg時AccelS最大設定值：12000
如果負載大於4kg時，請勿將AccelS設定為大於12000的值。雖未出現錯誤，但機械臂可能會故障。