主要姿态的确认

在安装机械手并完善环境之后，请确认移动为正确的主要姿态。

按下述步骤，将如图所示的主要姿态设为原点位置。

1. 启动Epson RC+软件。
   双击桌面上的[Epson RC+]图标。
2. 打开命令窗口。
   Epson RC+菜单-[工具]-[命令窗口]
3. 在[命令窗口]中，执行以下命令。
   

   >Motor On
   >Go Pulse (0,0,0,0,0,0)
   

要点

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发生“错误4505：因Safety板发出停止信号而无法启动电机”时，请按下述某种方法将机械手移动为主要姿态。

• 首先解除制动器，然后用手推动机械臂，将其移动到动作范围内。然后实施上述步骤。有关解除制动器的详细信息，请参阅以下章节内容。
  电磁制动器启动状态下的机械臂的动作方法
• 按下TP3或TP4的命令按钮[Pulse0]，使机械手移动为主要姿态。有关详细信息，请参考以下手册。
  TP3时
  “机器人控制器 选件 示教器 TP3 操作篇 3.1.3 命令按钮”
  TP4时
  “机器人控制器 选件 示教器 TP4 3.2.5.13.2 命令按钮”
  “机器人控制器 选件 示教器 TP4 3.2.9.7.2 命令按钮”

未成为如图所示的主要姿态时，请咨询当地销售商。

主要姿态（0脉冲位置）