移设与保管注意事项

进行移设/保管/运输时，请注意下述条件。

请由经过我公司或销售商的入门培训的人员，来进行机械手及相关设备的移设与安装。并且，请务必遵守各国家或地区的法律法规。

警告

---

• 请由具有资格的作业人员进行司索、起重机起吊作业与叉车驾驶等搬运作业。无从业资格的人员进行操作非常危险，可能会导致重伤或重大损害。

注意

---

• 为了防止手指被机械手夹住，请在移设之前折叠机械臂，并用扎带等进行固定。
• 拆卸设置螺栓时，请进行支撑，以防机械手翻倒。如果拆下设置螺栓且未提供支撑，机械手则会翻倒，可能会夹住手或脚。
• 搬运机械手时，请固定在搬运器具上，或由2人或以上人员进行搬运。另外，请勿将手放在底座下面。否则可能会导致手指被夹，非常危险。

搬运机械手进行拆包或搬运时，应避免对机械臂或电机施加外力。

长距离搬运时，请直接将机械手固定在搬运器具上以防翻倒。另外，请根据需要，进行与交货时相同的包装后再搬运。

若要将长期保管之后的机械手再次组装到机器人系统中使用时，请进行试运转，确认工作正常，之后切换为正规运转。

请在温度为-20至+60°C，湿度为10至90%(不得结露)的条件下运输和保管机器人。

如果机械手在运输/保管期间产生结露，则请在消除结露之后打开电源。

运输期间，请勿施加过大的冲击或振动。

移设
要从当前位置移设机械手时，请按下述步骤进行作业。

1. 关闭所有电源，然后从控制器上拆下电源电缆连接器、信号电缆连接器、
   请勿从机械手主体上拆下M/C电缆（电源电缆与信号电缆）。

   要点

   ---

   如果是通过机械挡块进行了区域限定，请予以解除。有关区域限定的详细信息，请参阅以下章节内容。

   通过机械挡块设置动作区域

2. 拆下安装螺栓，然后拆下机械手。
3. • C4-B601**
     成为如图所示的姿态，固定在搬运器具上或由2人或以上人员进行移设。 （建议：第2关节 +65° 第3关节 -51°）
     请勿将手放在底座下面（阴影处）。否则可能会导致手指被夹，非常危险。
     
   • C4-B901**
     成为如图所示的姿态，固定在搬运器具上或由3人或以上人员进行移设。
     （建议：第2关节 +53° 第3关节 -51°）
     请勿将手放在底座下面（阴影处）。否则可能会导致手指被夹，非常危险。
     

本体重量

C4-B601**：C4	C4-B901**：C4L
27 kg：59.5 lb（磅）	30 kg：66.1 lb（磅）

吊环螺栓使用示例
使用吊环螺栓时，请在搬运之前充分确认吊环螺栓的紧固状况。另外，使用之后，请拆下吊环螺栓进行保管。

请使用可承受起吊重量（请参阅以下内容）的吊环螺栓与钢丝绳。

使用吊环螺栓起吊机械手时，为防止第4机械臂的侧外罩与钢丝绳接触，请使用双线悬吊用钢丝绳（长度为1 m或以上）。

另外，即使使用长度为1 m或以上的钢丝绳，也可能会因摇晃等而导致钢丝绳与外罩接触，敬请注意。

使用长度 C4-B601**：240 mm或以下、C4-B901**：360 mm或以下的钢丝绳起吊机械手时，可能会导致钢丝绳接触第4机械臂的侧外罩，从而造成机械手损坏。

C4-B601**

• 起吊重量：27 kg：59.5 lb（磅）

(deg. = °)

符号	说明
a	吊环螺栓用螺纹孔：2×M6 depth 12.5
b	重心

* 有主体与钢丝绳接触的危险。请使用1,000 mm或以上的钢丝绳。

C4-B901**

• 起吊重量：30 kg：66.1 lb（磅）

(deg. = °)

符号	说明
a	吊环螺栓用螺纹孔：2×M6 depth 12.5
b	重心

* 有主体与钢丝绳接触的危险。请使用1,000 mm或以上的钢丝绳。

注意

---

• 完成搬运或移设后，请从机械手上拆下吊环螺栓。 如果在安装吊环螺栓的状态下让机械手进行动作，则可能会导致机械臂碰撞吊环螺栓，从而造成机械手损坏或故障。