安全防护(SG)
请在机械手周围设置安全防护栅，并在安全防护栅的出入口处安装安全防护装置。
本手册中所述的“安全防护”是指带有进入安全防护栅所需互锁的安全装置。具体为安全门开关、安全护栏、安全光幕、安全闸门、安全地垫等。安全防护输入用于通知机器人控制器可能有作业人员在安全门内。在安全功能管理器中，必须分配一个安全防护 (SG)。
打开安全防护时保护停止生效，进入安全防护打开状态（显示：SO）。
- 安全防护开启
进入动作禁止状态。要使机器人重新开始运行，可以关闭安全防护释放闩锁并继续执行程序，或者激活使能电路，将机器人运行模式更改为TEACH或TEST。 - 安全防护关闭
机器人可以在无限制状态下（高功率运作）自动运行。
警告
- 当作业人员在安全防护栅内工作时，其他人不小心解除安全防护是非常危险的。为保护在安全防护栅内工作的作业人员，请对闩锁释放开关采取上锁挂牌措施。
- 为了保护在机器人附近作业的人员，请务必连接安全防护开关并确保其正常工作。
安装安全防护栅
在机械手的最大区域内安装安全防护栅时，请结合SLP等安全功能。请充分考虑末端夹具和要夹紧的工件尺寸，使移动部件和安全防护栅之间没有干扰。
安装安全防护
安全防护的设计需符合以下条件。
- 使用钥匙开关型的安全设备时，请使用强制打开互锁触点的类型。请勿使用由于互锁自身的弹簧打开触点（变为打开状态）的类型。
- 对于互锁机制类型，请勿禁用互锁机制。
考虑停止距离
即使安全防护开启时，正在运行的机械手不会立即停止。影响停止时间和停止距离的条件如下。
- 末端夹具重量、WEIGHT设置、ACCEL设置、工件重量、SPEED设置、动作姿态 等
机械手的停止时间及停止距离，请参阅以下内容。
Appendix C: 安全防护开启时的停止时间和停止距离
安全防护操作上的注意事项
请尽量避免在在电机励磁时打开安全门。频繁的安全门输入会影响继电器的寿命。
- 继电器的正常寿命: 约20,000次。