Desde el desembalaje hasta la Instalación
El transporte y la instalación del manipulador y el equipo en cuestión deben ser realizados por personas que hayan recibido capacitación en instalación proporcionada por Epson y los proveedores. Además, se deben seguir las leyes y normativas del país en el que se va a realizar la instalación.
ADVERTENCIA
Solamente personal cualificado debe realizar trabajos con eslingas y operar una grúa o un montacargas. Cuando estas operaciones las realiza personal no cualificado, son extremadamente peligrosas y pueden ocasionar lesiones corporales graves o daños graves al equipo del sistema robótico
Cuando levante el manipulador, use las manos para equilibrarlo. La pérdida de equilibrio puede hacer que el manipulador se caiga, lo cual es extremadamente peligroso y puede provocar lesiones graves o daños graves al sistema robótico.
Para garantizar la seguridad, asegúrese de instalar protecciones para el sistema robótico. Para obtener más información sobre las protecciones, consulte el siguiente manual.
"Guía del usuario de Epson RC+: Safety - Installation and Design Precautions"
Instale el manipulador en un lugar con espacio suficiente para que una herramienta o una pieza de trabajo no toque una pared o una protección cuando el manipulador extienda completamente su brazo mientras sujeta una pieza de trabajo. Si la herramienta o la punta de la pieza de trabajo alcanza una pared o protecciones, es extremadamente peligroso y puede provocar lesiones corporales graves y/o daños graves al equipo del sistema robótico.
Asegúrese de anclar el manipulador antes de encenderlo o utilizarlo. Encender o utilizar el manipulador mientras no está anclado puede provocar su caída, lo cual es extremadamente peligroso y puede dar lugar a lesiones graves o daños graves al sistema robótico.
Antes de instalar el manipulador, asegúrese de que no falte ninguna de sus piezas y que no tenga daños u otros defectos externos. El hecho de que falten piezas o haya daños puede dar lugar a un mal funcionamiento del manipulador, es extremadamente peligroso y se pueden producir lesiones graves o daños graves al equipo del sistema robótico.
PRECAUCIÓN
Debe usarse una carretilla o similar para transportar el manipulador en el mismo estado en que se entregó.
Al retirar los pernos de fijación que sujetan el manipulador al palé de transporte y la caja de embalaje o los pernos de anclaje, sostenga el manipulador para evitar que se caiga. Quitar los pernos de fijación o los pernos de anclaje sin sostener el manipulador puede hacer que este se caiga y sus manos o pies queden atrapados.
El manipulador debe ser transportado por dos o más personas o asegurado al equipo de transporte. Además, no sujete la parte inferior de la base (las partes marcadas en la figura). Sujetar estas partes con la mano es extremadamente peligroso y sus manos y dedos pueden quedar atrapados.
Peso del manipulador
| C12-C1401S*** | |
|---|---|
| Estándar, modelo sala limpia | 63 kg: 139 lb |
| Modelo protegido | 67 kg: 148 lb |
- Extreme las precauciones al transportar el manipulador. Podría golpear y dañar el conector.
- Durante el desembalaje y la reubicación, evite aplicar una fuerza externa a los brazos y motores del manipulador.
- Cuando transporte el manipulador largas distancias, asegúrelo directamente al equipo de transporte para que no se caiga. Si es necesario, empaquete el manipulador utilizando el mismo embalaje con el que fue entregado.
- El manipulador debe instalarse para evitar interferencias con edificios, estructuras y otras máquinas y equipos circundantes que puedan suponer atrapamiento o desgarros.
- La resonancia (sonido resonante o vibraciones diminutas) puede ocurrir durante el funcionamiento del manipulador dependiendo de la rigidez de la mesa base. Si se produce la resonancia, mejore la rigidez de la mesa base o cambie la velocidad o los ajustes de aceleración y desaceleración del manipulador.
- La base del manipulador tiene un ventilador de refrigeración. Instale el manipulador de forma que no se selle el ventilador de refrigeración. Para obtener más información, consulte la figura siguiente.
Cinta protectora
Retire la cinta protectora (4 ubicaciones).
Perno de fijación
Para obtener detalles sobre las dimensiones, consulte las secciones siguientes.
Dimensiones de montaje del manipulador
Hay cuatro orificios roscados para la base del manipulador. Utilice pernos de montaje M12 que cumplan con la resistencia equivalente a ISO898-1 property class 10.9 o 12.9. Par de torsión: 100,0 ± 5,0 N·m (1020 ± 51 kgf·cm)
| Símbolo | Descripción |
|---|---|
| a | 4×M12×40 |
| b | Arandela de resorte |
| c | Arandela lisa |
| d | Orificio roscado (25 mm o más de profundidad) |
Tabla de base
No se suministra una mesa base para anclar el manipulador. La mesa base debe la debe fabricar u obtener el cliente.
La forma y el tamaño de la mesa base varían dependiendo de la aplicación del sistema robótico. Como referencia para diseñar la mesa base, aquí se muestran los requisitos del lado del manipulador.
La mesa base no solo debe ser capaz de soportar el peso del manipulador, sino que también debe ser capaz de soportar el movimiento dinámico del manipulador cuando funciona a aceleración o desaceleración máximas. Asegúrese de que haya suficiente resistencia en la mesa base colocando materiales de refuerzo, como vigas transversales.
A continuación se indican el par y la fuerza de reacción producidos por el movimiento del manipulador.
| Par máximo de giro en superficie horizontal (N·m) | 2600 |
| Fuerza de reacción máxima en dirección horizontal (N) | 1000 |
| Par máximo de giro en superficie vertical (N·m) | 3400 |
| Fuerza de reacción máxima en dirección vertical (N) | 7900 |
La placa para el frontal de montaje del manipulador debe tener al menos 30 mm de espesor y estar hecha de acero para reducir las vibraciones.
Es apropiada una rugosidad superficial de 25 µm o menos a la altura máxima.
La mesa base debe estar asegurada al suelo para evitar que se mueva.
La superficie de instalación del manipulador debe tener una planicidad de 0,5 mm o menos y una inclinación de 0,5° o menos. Si la superficie de instalación no tiene la planicidad adecuada, la base del manipulador podría dañarse o el robot podría no funcionar al máximo rendimiento.
Cuando use un nivelador para ajustar la altura de la mesa base, utilice un tornillo con un diámetro M16 o más.
Conector
Si pasa cables a través de los orificios de la mesa base, consulte las dimensiones del conector en las figuras siguientes. (Unidades: mm)
| Símbolo | Descripción |
|---|---|
| a | Cable M/C |
| b | Conector del cable de señal |
| c | Conector del cable de alimentación |
No retire los cables M/C del manipulador.
PUNTOS CLAVE
Para obtener detalles sobre los requisitos ambientales para el espacio al alojar el controlador en la mesa base, consulte el manual del controlador del robot.
Si se utiliza el manipulador en la sala limpia, siga los pasos que se indican a continuación antes de la instalación.
- Desembale el manipulador fuera de la sala blanca.
- Asegure el manipulador al equipo de transporte (o a un palé) con pernos para que el manipulador no se caiga.
- Limpie el polvo del manipulador con un paño sin pelusas que se haya sumergido en alcohol etílico o agua destilada.
- Lleve el manipulador a la sala blanca.
- Asegure el manipulador a la mesa base.