Du déballage à l’installation
Le transport et l’installation du manipulateur et de l’équipement connexe doivent être effectués par des personnes ayant reçu une formation à l’installation dispensée par Epson et les fournisseurs. De plus, les lois et réglementations du pays d’installation doivent être respectées.
AVERTISSEMENT
Seul un personnel qualifié doit effectuer des travaux d’élingage et faire fonctionner une grue ou un chariot élévateur. Lorsque ces opérations sont effectuées par du personnel non qualifié, elles sont extrêmement dangereuses et peuvent entraîner des blessures corporelles graves et/ou des dommages matériels importants au système robotisé
Lors du levage du manipulateur, utilisez vos mains pour l’équilibrer. La perte d’équilibre peut entraîner la chute du manipulateur, ce qui est extrêmement dangereux et peut entraîner des blessures graves et/ou des dommages importants au système robotisé.
Pour des raisons de sécurité, veillez à installer les dispositifs de sécurité pour le système robotisé. Pour plus d’informations sur les dispositifs de sécurité, reportez-vous au manuel suivant.
« Guide de l’utilisateur d’Epson RC+ - Sécurité - Consignes de conception et d’installation »
Installez le manipulateur dans un endroit avec suffisamment d’espace pour que les outils ou les pièces n’entrent pas en contact avec les murs ou les dispositifs de sécurité lorsque le manipulateur déploie complètement son bras tout en tenant une pièce. Si un outil ou une pièce atteint un mur ou des dispositifs de sécurité, cela est extrêmement dangereux et cela peut entraîner des blessures graves et/ou des dommages matériels importants au système robotisé.
Veillez à ancrer le manipulateur avant de le mettre sous tension ou de l’utiliser. La mise sous tension ou l’utilisation du manipulateur alors qu’il n’est pas ancré peut entraîner la chute du manipulateur, ce qui est extrêmement dangereux et peut entraîner des blessures graves et/ou des dommages importants au système robotisé.
Avant d’installer ou d’utiliser le manipulateur, assurez-vous qu’aucune pièce du manipulateur ne manque et qu’il ne présente aucun dommage ou autre défaut externe. En cas de pièces manquantes ou de dommages, cela peut entraîner un dysfonctionnement du manipulateur, être extrêmement dangereux et entraîner des blessures graves et/ou des dommages matériels importants au système robotisé.
ATTENTION
Utilisez un chariot ou similaire pour transporter le manipulateur dans le même état qu’il a été livré.
Lors du retrait des boulons de fixation permettant de fixer le manipulateur à la palette de transport et à la boîte d’emballage ou des boulons d’ancrage, maintenez le manipulateur pour l’empêcher de tomber. Si vous retirez les boulons de fixation ou les boulons d’ancrage sans maintenir le manipulateur, vous risquez de le faire tomber et de vous coincer les mains ou les pieds.
Le manipulateur doit être transporté par deux personnes ou plus ou fixé à l’équipement de transport. Ne tenez pas non plus la partie inférieure de la base (la partie indiquée sur l’illustration). Il est extrêmement dangereux de tenir ces pièces à la main, vous pourriez vous coincer les mains ou les doigts.
Poids du manipulateur
| C12-C1401S*** | |
|---|---|
| Modèle standard ou salle blanche | 63 kg : 139 lb |
| Modèle protégé | 67 kg : 148 lb |
- Faites particulièrement attention lors du transport du manipulateur. Il est possible que vous heurtiez et endommagiez le connecteur.
- Lors du déballage et du déplacement du manipulateur, évitez d’appliquer une force externe sur ses bras et ses moteurs.
- Lors du transport du manipulateur sur de longues distances, fixez-le directement à l’équipement de transport afin qu’il ne tombe pas. Si nécessaire, emballez le manipulateur en utilisant le même emballage que lors de la livraison.
- Le manipulateur doit être installé de manière à éviter toute interférence avec les bâtiments, structures et autres machines et équipements environnants susceptibles de créer un risque de coincement ou des points de pincement.
- Une résonance (son de résonance ou micro-vibrations) peut se produire pendant le fonctionnement du manipulateur en fonction de la rigidité du socle. En cas de résonance, améliorez la rigidité du socle ou modifiez les paramètres de vitesse ou d’accélération et de décélération du manipulateur.
- La base du manipulateur est équipée d’un ventilateur de refroidissement. Installez le manipulateur de manière à ne pas obturer le ventilateur de refroidissement. Pour plus d’informations, reportez-vous à l’illustration suivante.
Ruban de protection
Retirez le ruban de protection (4 emplacements).
Boulon de fixation
Pour plus d’informations sur les dimensions, reportez-vous aux sections suivantes.
Dimensions de montage du manipulateur
Il y a quatre trous filetés pour la base du manipulateur. Utilisez des boulons de montage M12 dont la résistance est équivalente à la norme ISO898-1 classe de propriété 10.9 ou 12.9. Couple de serrage : 100,0 ± 5,0 N·m (1 020 ± 51 kgf·cm)
| Symbole | Description |
|---|---|
| a | 4×M12×40 |
| b | Rondelle élastique |
| c | Rondelle plate |
| d | Trou fileté (25 mm ou plus de profondeur) |
Socle
Un socle d’ancrage du manipulateur n’est pas fourni. Le socle doit être fabriqué ou obtenu par le client.
La forme et la taille du socle varient en fonction de l’application du système robotisé. Comme référence lors de la conception du socle, les exigences relatives au manipulateur sont indiquées ici.
Le socle doit non seulement pouvoir supporter le poids du manipulateur, mais également pouvoir supporter le mouvement dynamique du manipulateur lorsqu’il fonctionne en accélération/décélération maximale. Veillez à ce que le socle soit suffisamment solide en fixant des matériaux de renfort, tels que des traverses.
Le couple et la force de réaction produits par le mouvement du manipulateur sont les suivants.
| Couple de rotation maximal sur une surface horizontale (N·m) | 2600 |
| Force de réaction maximale dans le sens horizontal (N) | 1000 |
| Couple de rotation maximal sur une surface verticale (N·m) | 3400 |
| Force de réaction maximale dans le sens vertical (N) | 7900 |
La plaque de la face de montage du manipulateur doit avoir une épaisseur d’au moins 30 mm et être en acier pour réduire les vibrations.
Une rugosité de surface de 25 μm ou moins à la hauteur maximale est appropriée.
Le socle doit être fixé au sol pour l’empêcher de bouger.
La surface d’installation du manipulateur doit avoir une planéité de 0,5 mm ou moins et une inclinaison de 0,5° ou moins. Si la surface d’installation n’a pas la planéité appropriée, la base du manipulateur peut être endommagée ou le robot peut être incapable de fonctionner à ses performances maximales.
Lorsque vous utilisez un niveleur pour régler la hauteur du socle, utilisez une vis de diamètre M16 ou plus.
Connecteur
Si vous faites passer des câbles à travers les trous du socle, reportez-vous aux dimensions des connecteurs dans les figures ci-dessous. (Unités : mm)
| Symbole | Description |
|---|---|
| a | Câble M/C |
| b | Connecteur du câble de signal |
| c | Connecteur du câble d’alimentation |
Ne retirez pas les câbles M/C du manipulateur.
POINTS CLÉS
Pour plus d’informations sur les exigences environnementales concernant l’espace lors du logement du contrôleur dans le socle, reportez-vous au manuel du contrôleur de robot.
Lors de l’utilisation du manipulateur dans une salle blanche, procédez comme suit avant installation.
- Déballez le manipulateur en dehors de la salle blanche.
- Fixez le manipulateur à l’équipement de transport (ou à une palette) à l’aide des boulons afin que le manipulateur ne tombe pas.
- Essuyez toute trace de poussière sur le manipulateur à l’aide d’un chiffon non pelucheux imbibé d’alcool éthylique ou d’eau distillée.
- Transportez le manipulateur dans la salle blanche.
- Fixez le manipulateur sur le socle.