Dal disimballaggio all'installazione
Il trasporto e l'installazione del manipolatore e delle apparecchiature correlate devono essere eseguiti da personale che abbia ricevuto un'adeguata formazione sull'installazione da Epson e dai fornitori. Inoltre, è obbligatorio seguire le leggi e le normative del paese di installazione.
AVVISO
I lavori di imbracatura e azionamento di una gru o un carrello elevatore devono essere eseguiti solo da personale qualificato. Se queste operazioni vengono eseguite da personale non qualificato, sono estremamente pericolose e possono provocare gravi lesioni personali e/o danni alle apparecchiature del sistema robotico.
Quando si solleva il manipolatore, bilanciarlo con le mani. Una perdita di equilibrio può causare la caduta del manipolatore, che è estremamente pericolosa e può causare gravi lesioni e/o danni al sistema robotico.
Per garantire la sicurezza, installare sempre le protezioni per il sistema robotico. Per maggiori informazioni sulle protezioni, vedere il seguente manuale.
"Guida dell'utente Epson RC+ - Sicurezza - Precauzioni per l'installazione e la progettazione"
Installare il manipolatore in un'area con uno spazio sufficiente, in modo che un utensile o un pezzo non tocchi una parete o una protezione quando il manipolatore estende totalmente il braccio mentre regge un pezzo. Se l'utensile o la punta del pezzo tocca una parete o una protezione, il pericolo è molto alto e può provocare gravi lesioni personali e/o danni alle apparecchiature del sistema robotico.
Ancorare sempre il manipolatore prima di accenderlo o metterlo in funzione. L'accensione o l'utilizzo del manipolatore non ancorato può causare la caduta del manipolatore, che è estremamente pericolosa e può causare gravi lesioni e/o danni al sistema robotico.
Prima di installare o utilizzare il manipolatore, assicurarsi che non abbia componenti mancanti e che non presenti danni o altri difetti esterni. Parti mancanti o danni possono causare malfunzionamenti del manipolatore, sono estremamente pericolosi e possono provocare gravi lesioni e/o danni alle apparecchiature del sistema robotico.
ATTENZIONE
Per trasportare il manipolatore, utilizzare un carrello o simili in modo da trasportarlo nello stesso stato in cui è stato consegnato.
Quando si rimuovono i bulloni che fissano il manipolatore al pallet di trasporto e alla scatola di imballaggio o i bulloni di ancoraggio, sostenere il manipolatore per evitare che cada. La rimozione dei bulloni di fissaggio o ancoraggio senza sostenere il manipolatore può causarne la caduta ed eventuali infortuni alle mani o ai piedi.
Il manipolatore deve essere trasportato da due o più persone o fissato all'attrezzatura di trasporto. Inoltre, non afferrare la parte inferiore della base (le parti evidenziate nella figura). Sostenere queste parti con le mani è estremamente pericoloso perché le mani e le dita possono rimanere intrappolate.
Peso del manipolatore
| C12-C1401S*** | |
|---|---|
| Modello standard, per camera bianca | 63 kg: 139 lb |
| Modello di protezione | 67 kg: 148 lb |
- Prestare particolare attenzione durante il trasporto del manipolatore. Il connettore potrebbe essere urtato e danneggiarsi.
- Durante il disimballaggio e il trasferimento, evitare di applicare forze esterne ai bracci e ai motori del manipolatore.
- Quando si trasporta il manipolatore per lunghe distanze, fissarlo direttamente all'attrezzatura di trasporto in modo che non cada. Se necessario, imballare il manipolatore utilizzando lo stesso imballo della consegna.
- Il manipolatore deve essere installato in modo da evitare interferenze con edifici, strutture e altre macchine e apparecchiature circostanti che potrebbero intrappolare o afferrare l'utente.
- A seconda della rigidità del piano di base, durante il funzionamento del manipolatore può verificarsi una risonanza (con rumori o piccole vibrazioni). In caso di risonanza, aumentare la rigidità del piano di base o modificare le impostazioni di velocità o accelerazione e decelerazione del manipolatore.
- La base del manipolatore è dotata di una ventola di raffreddamento. Installare il manipolatore in modo da non ostruire la ventola di raffreddamento. Per i dettagli, vedere la seguente figura.
Nastro protettivo
Rimuovere il nastro protettivo (4 punti).
Bullone di fissaggio
Per i dettagli sulle dimensioni, vedere i seguenti capitoli.
Dimensioni di montaggio del manipolatore
Sono presenti quattro fori filettati per la base del manipolatore. Utilizzare bulloni di montaggio M12 che garantiscano una resistenza equivalente alla classe di proprietà ISO898-1 10.9 o 12.9. Coppia di serraggio: 100,0 ± 5,0 N·m (1.020 ± 51 kgf·cm)
| Simbolo | Descrizione |
|---|---|
| a | 4×M12×40 |
| b | Rondella elastica |
| c | Rondella piana |
| d | Foro filettato (profondità minima 25 mm) |
Piano base
Il piano base per l'ancoraggio del manipolatore non è in dotazione. Il piano base deve essere costruito o procurato dal cliente.
La forma e le dimensioni del piano base variano a seconda dell'applicazione del sistema robotico. Come riferimento per la progettazione del piano base, di seguito sono illustrati i requisiti sul lato del manipolatore.
Il piano base deve essere in grado non solo di sostenere il peso del manipolatore, ma anche di sopportare il movimento dinamico del manipolatore quando opera alla massima accelerazione/decelerazione. Verificare che il piano base sia sufficientemente resistente applicando materiali di rinforzo come traverse.
Di seguito sono indicate la coppia e la forza di reazione prodotte dal movimento del manipolatore.
| Coppia di rotazione massima su superficie (N·m) | 2600 |
| Forza di reazione massima in direzione orizzontale (N) | 1000 |
| Coppia di rotazione massima su superficie verticale (N·m) | 3400 |
| Forza di reazione massima in direzione verticale (N) | 7900 |
La piastra della superficie di montaggio del manipolatore deve avere uno spessore di almeno 30 mm ed essere in acciaio per ridurre le vibrazioni.
È idonea una rugosità superficiale di 25 μm o inferiore all'altezza massima.
Il piano base deve essere fissato al pavimento per evitare che si muova.
La superficie di installazione del manipolatore deve avere una planarità massima di 0,5 mm e un'inclinazione massima di 0,5°. Se la superficie di installazione non ha la corretta planarità, la base del manipolatore potrebbe danneggiarsi o il robot potrebbe non essere in grado di funzionare al massimo delle prestazioni.
Se si utilizza un livellatore per regolare l'altezza del piano base, utilizzare una vite con diametro M16 o superiore.
Connettore
Se si fanno passare i cavi attraverso i fori nel piano base, fare riferimento alle dimensioni dei connettori indicate nelle seguenti figure. (Unità: mm)
| Simbolo | Descrizione |
|---|---|
| a | Cavo M/C |
| b | Connettore cavo segnale |
| c | Connettore cavo di alimentazione |
Non rimuovere i cavi M/C dal manipolatore.
PUNTI CHIAVE
Per i dettagli sui requisiti ambientali dell'area quando si alloggia il controller sul piano base, vedere il manuale del controller robot.
Quando si utilizza il manipolatore in camera bianca, procedere come segue prima dell'installazione.
- Disimballare il manipolatore fuori dalla camera bianca.
- Fissare il manipolatore all'attrezzatura di trasporto (o a un pallet) con bulloni in modo che non cada.
- Spolverare il manipolatore con un panno privo di lanugine imbevuto di alcol etilico o acqua distillata.
- Portare il manipolatore in camera bianca.
- Fissare il manipolatore al piano base.