关于与错误代码相对应的附加信息，在此对复杂的项目进行说明。
此外，可从Epson RC+的系统历史记录中确认附加信息。

错误代码27、28: “Safety板发出了主停止信号”“Safety板发出了子停止信号”

在错误信息“Safety板发出了主停止信号”和“Safety板发出了子停止信号”中的附加信息包含了由于安全功能导致的停止原因，如下所示。
　补充信息 1: 停止信号的类型
　补充信息 2: 停止信号的详细信息，含义因附加信息1(停止信号的类型)而异
采用独立的双重电路监控，因此安全功能可能会以错误代码27(主)、28(副)重复通知相同附加信息的错误。
Safety板的停止信号的类型以及详细的当前值也可以从SF_GetStatus函数获取。详细信息请参阅以下手册。
　《Epson RC+ 8.0 SPEL+语言参考》
有关安全功能的术语，请参阅以下手册。
　《安全功能手册》

补充信息 概要、对策
补充信息1(*1) 补充信息 2
编号 停止信号的类型 停止信号的详细信息
100 安全输入 编号 安全输入端口

通过分配给补充信息 2中安全输入的紧急停止和安全防护输入停止信号。

请将补充信息 2中通知的安全输入端口所连接的安全开关NC触点(常闭触点)设为On。(*6)

1 (*4) SAFETY_IN1
2 (*5) SAFETY_IN2
4 SAFETY_IN3
8 SAFETY_IN4
16 SAFETY_IN5
101

关节的安全极限速度

(SLS_1)

 编号 关节编号

补充信息 2中显示的关节速度超过SLS_1的安全极限速度，因此机器人已停止。

请参阅“安全极限速度 (SLS) 引发停止时的确认项目”，并采取对策。

1 J1
2 J2
4 J3
8 J4
16 J5
32 J6
102

部位的安全极限速度

(SLS_1)

 编号 部位

补充信息 2的部位速度超过SLS_1安全极限速度，因此机器人已停止。

请参阅“安全极限速度 (SLS) 引发停止时的确认项目”，并采取对策。

1

手臂前端

(P1 TCP)

2

肘部

(P2 Elbow)

4

手腕

(P3 Wrist)

8

肩部

(P4 Shoulder)

103

关节的安全极限速度

(SLS_2)

 编号 关节编号

补充信息 2中显示的关节速度超过SLS_2的安全极限速度，因此机器人已停止。

请参阅“安全极限速度 (SLS) 引发停止时的确认项目”，并采取对策。

1 J1
2 J2
4 J3
8 J4
16 J5
32 J6
104

部位的安全极限速度

(SLS_2)

 编号 部位

补充信息 2的部位速度超过SLS_2安全极限速度，因此机器人已停止。

请参阅“安全极限速度 (SLS) 引发停止时的确认项目”，并采取对策。

1

手臂前端

(P1 TCP)

2

肘部

(P2 Elbow)

4

手腕

(P3 Wrist)

8

肩部

(P4 Shoulder)

105

关节的安全极限速度

(SLS_3)

 编号 关节编号

补充信息 2中显示的关节速度超过SLS_3的安全极限速度，因此机器人已停止。

请参阅“安全极限速度 (SLS) 引发停止时的确认项目”，并采取对策。

1 J1
2 J2
4 J3
8 J4
16 J5
32 J6
106

部位的安全极限速度

(SLS_3)

 编号 部位

补充信息 2的部位速度超过SLS_3安全极限速度，因此机器人已停止。

请参阅“安全极限速度 (SLS) 引发停止时的确认项目”，并采取对策。

1

手臂前端

(P1 TCP)

2

肘部

(P2 Elbow)

4

手腕

(P3 Wrist)

8

肩部

(P4 Shoulder)

107

关节的安全极限速度

(SLS_T)

 编号 关节编号

TEACH模式下补充信息 2中显示的关节速度超过SLS_T的安全极限速度，因此机器人已停止。

请降低机器人运动速度，或者在安全功能管理器中确认设定的SLS_T相关的安全参数。

1 J1
2 J2
4 J3
8 J4
16 J5
32 J6
108

部位的安全极限速度

(SLS_T)

 编号 部位

TEACH模式下补充信息 2中显示的部位速度超过SLS_T的安全极限速度，因此机器人已停止。

请降低机器人运动速度，或者在安全功能管理器中确认设定的SLS_T相关的安全参数。

1

手臂前端

(P1 TCP)

2

肘部

(P2 Elbow)

4

手腕

(P3 Wrist)

8

肩部

(P4 Shoulder)

109

关节的安全极限速度

(SLS_T2)

 编号 关节编号

T2模式下补充信息 2中显示的关节速度超过SLS_T2的安全极限速度，因此机器人已停止。

请降低机器人运动速度，或者在安全功能管理器中确认设定的SLS_T2相关的安全参数。

1 J1
2 J2
4 J3
8 J4
16 J5
32 J6
110

部位的安全极限速度

(SLS_T2)

 编号 部位

T2模式下补充信息 2中显示的部位速度超过SLS_T2的安全极限速度，因此机器人已停止。

请降低机器人运动速度，或者在安全功能管理器中确认设定的SLS_T2相关的安全参数。

1

手臂前端

(P1 TCP)

2

肘部

(P2 Elbow)

4

手腕

(P3 Wrist)

8

肩部

(P4 Shoulder)

115

安全极限位置

(SLP_A)

 编号

关节编号,

监控位置 (*2)

补充信息 2中显示的关节编号，关节位置进入SLP_A的监控位置，因此机器人已停止。

请参阅“通过安全极限位置(SLP)停止时的确认项目”，并进行恢复操作或采取对策。

1001 (*3) J2, YL
2001 (*3) J2, YU
4001 (*3) J2, XL
8001 (*3) J2, XU
16001 (*3) J2, ZL
32001 (*3) J2, ZU
1002 (*3) J3, YL
2002 (*3) J3, YU
4002 (*3) J3, XL
8002 (*3) J3, XU
16002 (*3) J3, ZL
32002 (*3) J3, ZU
1004 (*3) J5, YL
2004 (*3) J5, YU
4004 (*3) J5, XL
8004 (*3) J5, XU
16004 (*3) J5, ZL
32004 (*3) J5, ZU
1008 (*3) J6,YL
2008 (*3) J6,YU
4008 (*3) J6,XL
8008 (*3) J6,XU
16008 (*3) J6,ZL
32008 (*3) J6,ZU
116

安全极限位置

(SLP_B)

 编号

关节编号,

监控位置 (*2)

补充信息 2中显示的关节编号，关节位置进入SLP_B的监控位置，因此机器人已停止。

请参阅“通过安全极限位置(SLP)停止时的确认项目”，并进行恢复操作或采取对策。

1001 (*3) J2, YL
2001 (*3) J2, YU
4001 (*3) J2, XL
8001 (*3) J2, XU
16001 (*3) J2, ZL
32001 (*3) J2, ZU
1002 (*3) J3, YL
2002 (*3) J3, YU
4002 (*3) J3, XL
8002 (*3) J3, XU
16002 (*3) J3, ZL
32002 (*3) J3, ZU
1004 (*3) J5, YL
2004 (*3) J5, YU
4004 (*3) J5, XL
8004 (*3) J5, XU
16004 (*3) J5, ZL
32004 (*3) J5, ZU
1008 (*3) J6, YL
2008 (*3) J6, YU
4008 (*3) J6, XL
8008 (*3) J6, XU
16008 (*3) J6, ZL
32008 (*3) J6, ZU
117

安全极限位置

(SLP_C)

 编号

关节编号,

监控位置 (*2)

补充信息 2中显示的关节编号，关节位置进入SLP_C的监控位置，因此机器人已停止。

请参阅“通过安全极限位置(SLP)停止时的确认项目”，并进行恢复操作或采取对策。

1001 (*3) J2, YL
2001 (*3) J2, YU
4001 (*3) J2, XL
8001 (*3) J2, XU
16001 (*3) J2, ZL
32001 (*3) J2, ZU
1002 (*3) J3, YL
2002 (*3) J3, YU
4002 (*3) J3, XL
8002 (*3) J3, XU
16002 (*3) J3, ZL
32002 (*3) J3, ZU
1004 (*3) J5, YL
2004 (*3) J5, YU
4004 (*3) J5, XL
8004 (*3) J5, XU
16004 (*3) J5, ZL
32004 (*3) J5, ZU
1008 (*3) J6, YL
2008 (*3) J6, YU
4008 (*3) J6, XL
8008 (*3) J6, XU
16008 (*3) J6, ZL
32008 (*3) J6, ZU
118 轴软限位 编号 关节编号

轴软限位时补充信息 2的关节编号超出关节运动区域，因此机器人已停止。

请参阅“通过轴软限位停止时的确认项目”，并进行恢复操作或采取对策。

1 J1
2 J2
4 J3
8 J4
16 J5
32 J6

121

 开关输入 编号 开关编号

以下情况下Safety板通知的事件信息。无需应对此通知。(*7)

启用开关:

紧急停止开关1：

设置在示教器上的开关。

紧急停止开关2：

控制器紧急停止输入接头上连接的开关。

1

启用

开关

2

紧急停止

开关1

4

紧急停止

开关2

122 模式控制 编号 状态 通知Safety板上模式控制的状态变化的事件信息。无需应对此通知。
- -
123 减速监控 编号 状态 通知Safety板上减速监控状态的事件信息。无需应对此通知。
- -
124 关节角度极限 编号 关节编号

对于关节角度极限，补充信息 2的关节超出最大关节角度，因此机器人已停止。请确认以下内容。

1. 设定了正确的最大关节角度

2. 机器人完全停止后已启用关节角度极限

3. 关节角度极限启用时未执行动作命令

4. 未因外部因素向机器人施加振动

1 J1
2 J2
4 J3
8 J4
16 J5
32 J6

上述以外

(*1)

 发生Safety板的错误时通知。请参阅 (*1)。

*1: 补充信息1为除表中所列之外的情况下Safety板通知错误时的事件信息。无需应对此通知。因在系统历史记录前后通知此事件相关的错误，请采取应对该错误的措施。
例如：补充信息 1为“134”时，通知“错误9803”。
画像

*2: 安全功能管理器的安全极限位置的监控位置X1、X2、Y1、Y2、Z1、Z2与本手册提及的监控位置XL、XU、YL、YU、ZL、ZU的对应关系如下所示。

  • 在监控位置选择“壁面”: X1 = XL, X2 = XU, Y1 = YL, Y2 = YU, Z1 = ZL, Z2 = ZU
  • 在监控位置选择“限制区域”: X1 = XU, X2 = XL, Y1 = YU, Y2 = YL
    详细信息请参阅以下手册。
    “机器人控制器安全功能手册 - 安全极限位置 (SLP)设置”

*3: 以4位或5位数字的字符串表示关节编号和监控位置。

  • 最后3位数字(右边第1~3位)：关节编号(001: J2, 002: J3, 004: J5, 008: J6)
  • 另外1位或2位数字(右边第4~5位)：监控位置(1: YL, 2: YU, 4: XL, 8: XU, 16: ZL, 32: ZU)
    例如:当补充信息2为“1002”时，由于关节编号J3(最后3位为002)超出了监控位置YL(另外的1位为1)，而发出停止信号。

*4: 控制器初始设置中SAFETY_IN1设为紧急停止 (ESTOP)，因此请连接紧急停止开关，或者在安全功能管理器中更改设置。

*5: 控制器初始设置中SAFETY_IN2设为安全防护 (SG)，因此请连接安全防护(使用安全开关的安全门等)。或者在安全功能管理器中更改设置。

*6: 由于按下控制器紧急停止输入接头上连接的紧急停止开关或示教器紧急停止开关，机器人停止时，在补充信息1记录“121”。

*7: 通过安全输入进行紧急停止后，机器人停止时，在补充信1记录“100”。

← 通过安全极限速度(SLS)停止时的确认项目 →

© 2024 Seiko Epson Corp.