關於錯誤碼所對應的註解，在此說明其中較複雜的項目。
此外，註解內容可從Epson RC+的系統歷史記錄確認。

錯誤碼27, 28: “Safety板發出主停止信號。”“Safety板發出子停止信號。”

錯誤訊息「Safety板發出主停止信號。」以及「Safety板發出子停止信號。」的註解中，因安全功能而造成停止的理由如下所述。
　註1: 停止信號的種類
　註2: 停止信號的詳情，根據註1(停止信號的種類)而有不同意義。
由於安全功能是由獨立的雙工電路進行監視，故於錯誤碼27(主)、28(副)可能會有相同補充說明的錯誤被重複通知。
也可從 SF_GetStatus 函數取得 Safety 板的停止信號種類及詳情的現在值。詳情請參閱以下手冊。
　Epson RC8.0 SPEL+語言參考
安全功能用語請參閱以下手冊。
　安全功能手冊

補充說明 概要、對策
註1 (*1) 註2
編號 停止信號的種類 停止信號的詳情
100 安全輸入 編號 安全輸入埠

透過分配給註2的安全輸入的緊急停止、安全防護而停止。

請開啟連接至於註2中通知的安全輸入埠的安全開關的NC接點(常閉接點)。(*6)

1 (*4) SAFETY_IN1
2 (*5) SAFETY_IN2
4 SAFETY_IN3
8 SAFETY_IN4
16 SAFETY_IN5
101

關節的安全極限速度

(SLS_1)

 編號 關節編號

由於註2中顯示的關節的速度超過SLS_1的安全速度，機器人停止。

請參閱「基於安全極限速度(SLS)停止時的確認項目」並採取對策。

1 J1
2 J2
4 J3
8 J4
16 J5
32 J6
102

部位的安全極限速度

(SLS_1)

 編號 部位

由於註2的部位的速度超過SLS_1安全速度，機器人停止。

請參閱「基於安全極限速度(SLS)停止時的確認項目」並採取對策。

1

手臂尖端

(P1 TCP)

2

肘

(P2 Elbow)

4

腕部

(P3 Wrist)

8

肩部

(P4 Shoulder)

103

關節的安全極限速度

(SLS_2)

 編號 關節編號

由於註2中顯示的關節的速度超過SLS_2的安全速度，機器人停止。

請參閱「基於安全極限速度(SLS)停止時的確認項目」並採取對策。

1 J1
2 J2
4 J3
8 J4
16 J5
32 J6
104

部位的安全極限速度

(SLS_2)

 編號 部位

由於註2的部位的速度超過SLS_2安全速度，機器人停止。

請參閱「基於安全極限速度(SLS)停止時的確認項目」並採取對策。

1

手臂尖端

(P1 TCP)

2

肘

(P2 Elbow)

4

腕部

(P3 Wrist)

8

肩部

(P4 Shoulder)

105

關節的安全極限速度

(SLS_3)

 編號 關節編號

由於註2中顯示的關節的速度超過SLS_3的安全速度，機器人停止。

請參閱「基於安全極限速度(SLS)停止時的確認項目」並採取對策。

1 J1
2 J2
4 J3
8 J4
16 J5
32 J6
106

部位的安全極限速度

(SLS_3)

 編號 部位

由於註2的部位的速度超過SLS_3安全速度，機器人停止。

請參閱「基於安全極限速度(SLS)停止時的確認項目」並採取對策。

1

手臂尖端

(P1 TCP)

2

肘

(P2 Elbow)

4

腕部

(P3 Wrist)

8

肩部

(P4 Shoulder)

107

關節的安全極限速度

(SLS_T)

 編號 關節編號

於TEACH模式，由於註2中顯示的關節的速度超過SLS_T的安全速度，機器人停止。

請降低機器人的動作速度，或是確認透過安全功能管理器所設定的SLS_T相關安全參數。

1 J1
2 J2
4 J3
8 J4
16 J5
32 J6
108

部位的安全極限速度

(SLS_T)

 編號 部位

於TEACH模式，由於註2中顯示的部位的速度超過SLS_T的安全速度，機器人停止。

請降低機器人的動作速度，或是確認透過安全功能管理器所設定的SLS_T相關安全參數。

1

手臂尖端

(P1 TCP)

2

肘

(P2 Elbow)

4

腕部

(P3 Wrist)

8

肩部

(P4 Shoulder)

109

關節的安全極限速度

(SLS_T2)

 編號 關節編號

於T2模式，由於註2中顯示的關節的速度超過SLS_T2的安全速度，機器人停止。

請降低機器人的動作速度，或是確認透過安全功能管理器所設定的SLS_T2相關安全參數。

1 J1
2 J2
4 J3
8 J4
16 J5
32 J6
110

部位的安全極限速度

(SLS_T2)

 編號 部位

於T2模式，由於註2中顯示的部位的速度超過SLS_T2的安全速度，機器人停止。

請降低機器人的動作速度，或是確認透過安全功能管理器所設定的SLS_T2相關安全參數。

1

手臂尖端

(P1 TCP)

2

肘

(P2 Elbow)

4

腕部

(P3 Wrist)

8

肩部

(P4 Shoulder)

115

安全極限位置

(SLP_A)

 編號

關節編號，

監控區域 (*2)

由於註2中顯示的關節編號、關節位置進入SLP_A的監控區域，機器人停止。

請參閱「基於安全極限位置(SLP)停止時的確認項目」，並進行恢復作業或採取對策。

1001 (*3) J2, YL
2001 (*3) J2, YU
4001 (*3) J2, XL
8001 (*3) J2, XU
16001 (*3) J2, ZL
32001 (*3) J2, ZU
1002 (*3) J3, YL
2002 (*3) J3, YU
4002 (*3) J3, XL
8002 (*3) J3, XU
16002 (*3) J3, ZL
32002 (*3) J3, ZU
1004 (*3) J5, YL
2004 (*3) J5, YU
4004 (*3) J5, XL
8004 (*3) J5, XU
16004 (*3) J5, ZL
32004 (*3) J5, ZU
1008 (*3) J6,YL
2008 (*3) J6,YU
4008 (*3) J6,XL
8008 (*3) J6,XU
16008 (*3) J6,ZL
32008 (*3) J6,ZU
116

安全極限位置

(SLP_B)

 編號

關節編號，

監控區域 (*2)

由於註2中顯示的關節編號、關節位置進入SLP_B的監控區域，機器人停止。

請參閱「基於安全極限位置(SLP)停止時的確認項目」，並進行恢復作業或採取對策。

1001 (*3) J2, YL
2001 (*3) J2, YU
4001 (*3) J2, XL
8001 (*3) J2, XU
16001 (*3) J2, ZL
32001 (*3) J2, ZU
1002 (*3) J3, YL
2002 (*3) J3, YU
4002 (*3) J3, XL
8002 (*3) J3, XU
16002 (*3) J3, ZL
32002 (*3) J3, ZU
1004 (*3) J5, YL
2004 (*3) J5, YU
4004 (*3) J5, XL
8004 (*3) J5, XU
16004 (*3) J5, ZL
32004 (*3) J5, ZU
1008 (*3) J6, YL
2008 (*3) J6, YU
4008 (*3) J6, XL
8008 (*3) J6, XU
16008 (*3) J6, ZL
32008 (*3) J6, ZU
117

安全極限位置

(SLP_C)

 編號

關節編號，

監控區域 (*2)

由於註2中顯示的關節編號、關節位置進入SLP_C的監控區域，機器人停止。

請參閱「基於安全極限位置(SLP)停止時的確認項目」，並進行恢復作業或採取對策。

1001 (*3) J2, YL
2001 (*3) J2, YU
4001 (*3) J2, XL
8001 (*3) J2, XU
16001 (*3) J2, ZL
32001 (*3) J2, ZU
1002 (*3) J3, YL
2002 (*3) J3, YU
4002 (*3) J3, XL
8002 (*3) J3, XU
16002 (*3) J3, ZL
32002 (*3) J3, ZU
1004 (*3) J5, YL
2004 (*3) J5, YU
4004 (*3) J5, XL
8004 (*3) J5, XU
16004 (*3) J5, ZL
32004 (*3) J5, ZU
1008 (*3) J6, YL
2008 (*3) J6, YU
4008 (*3) J6, XL
8008 (*3) J6, XU
16008 (*3) J6, ZL
32008 (*3) J6, ZU
118 軟軸極限 編號 關節編號

於軟軸極限時，由於註2的關節編號超過關節動作範圍，機器人停止。

請參閱「基於軟軸監視引起停止時的確認項目」，並進行恢復作業或採取對策。

1 J1
2 J2
4 J3
8 J4
16 J5
32 J6

121

 開關輸入 編號 開關編號

於以下情況時，Safety板所通知的事件資訊。對此通知無需對應。(*7)

啟用開關：

緊急停止開關 1：

設置於示教墜飾上的開關。

緊急停止開關 2：

連接控制器的緊急停止輸入接頭的開關。

1

啟用

開關

2

緊急停止

開關1

4

緊急停止

開關2

122 模式控制 編號 狀態 通知Safety板上模式控制的狀態變化的事件資訊。對此通知無需對應。
- -
123 減速監視 編號 狀態 通知Safety板上減速監視的狀態的事件資訊。對此通知無需對應。
- -
124 關節角度極限 編號 關節編號

於關節角度極限時，由於註2的關節超過極限關節角度，機器人停止。請確認以下內容。

1. 有適當設定極限關節角度

2. 待機器人完全停止後再啟用關節角度極限

3. 於啟用關節角度極限時，沒有執行動作指令

4. 沒有因任何外部因素導致機器人振動

1 J1
2 J2
4 J3
8 J4
16 J5
32 J6

上述以外情況

(*1)

 於發生Safety板的錯誤時通知。請參閱(*1)。

*1: 當註1非為表所記載的內容時，Safety板發出錯誤通知時的事件資訊。對此通知無需對應。於系統記錄的前後會通知與此事件相關的錯誤，請對該錯誤進行對應。
示例：註1為「134」時，會通知「錯誤9803」。
画像

*2: 安全功能管理器的安全極限位置的監視區域X1, X2, Y1, Y2與本手冊中的監控區域XL, XU, YL, YU 的對應，如下所示。

  • 於監視區域選擇「牆壁」: X1 = XL, X2 = XU, Y1 = YL, Y2 = YU, Z1 = ZL, Z2 = ZU
  • 於監視區域選擇「限制區域」X1 = XU, X2 = XL, Y1 = YU, Y2 = YL
    詳情請參閱以下手冊。
    「機器人控制器 安全功能手冊 - 安全極限位置(SLP)的設定」

*3: 會以4位數的數字列顯示關節編號與監視區域。

  • 最後3位數 (右數第1~3位數)：關節編號 (001: J2, 002: J3, 004: J5, 008: J6)
  • 前1位數或2位數 (右數第4~5位數)：監視區域 (1: YL, 2: YU, 4: XL, 8: XU, 16: ZL, 32: ZU)
    示例： 當註2為「1002」時，由於關節編號J3(最後3位數為002)會對監視位置YL(第1位數為1)產生干涉，因而發生停止信號。

*4: 由於控制器的初始設定是將SAFETY_IN1設定為緊急停止(ESTOP)，請連接緊急停止開關。或請於安全功能管理器變更設定。

*5: 由於控制器的初始設定是將SAFETYSAFETY_IN2設定為安全防護(SG)，請連接安全防護(有安全開關的安全門等)。或請於安全功能管理器變更設定。

*6: 當透過按下連接控制器的緊急停止輸入連接器的緊急停止開關，或是示教墜飾的緊急停止開關來停止機器人時，註1會記錄「121」。

*7: 當透過安全輸入的緊急停止來停止機器人時，註1會記錄「100」。

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