力覚センサーの取りつけ

S250N (C4シリーズ用)

コントローラーの電源をオフします。
センサー本体からセンサーフランジを取りはずします。(A)
力覚センサー固定用ねじ (六角ボルト: 4-M4×12)
(センサーは、センサーフランジに固定された状態で、出荷されています。)
ロボットフランジ部に、センサーフランジを取りつけます。(B)
センサーフランジ側の位置決め部分2ヶ所(位置決めピンと中央突起部)を、ロボットフランジ部に合わせてはめ込みます。同梱されているロボット固定用ねじで、ロボットフランジ部とセンサーフランジを固定します。
ロボット固定用ねじ (六角穴付き低頭ボルト: 4-M4×6)
推奨締付トルク: 2.7 N・m
手順 3.で固定したセンサーフランジに、センサー本体を取りつけます。(A)センサー本体の基板は、2種類あります。基板により、センサーの取付方法が異なります。注意してください。

センサーフランジと、センサー本体の切り欠き部分(C)を合わせ、センサーフランジの位置決めピン2本をセンサーに合わせてはめこみます。
このとき、力覚センサーケーブルの熱収縮チューブが巻いてある部分を、(D)の位置に合わせてください。
手順(2)で取りはずしたねじで、センサーフランジとセンサー本体を固定します。
力覚センサー固定用ねじ (六角ボルト: 4-M4×12)
推奨締付トルク: 2.7 N・m
力覚センサーケーブルを、マニピュレーターへ固定します。
ケーブルは、マニピュレーターの動作に干渉しないように、またケーブルに負担がかからないように固定してください。
力覚センサーケーブルと、力覚センサーM/I接続ケーブルを接続します。
コネクター接続部を、コネクターカバー内に収納します。付属の結束バンドで、ケーブルを固定します。(E)
コネクターカバーを閉めます。
コネクターカバーを、マニピュレーターの動作に干渉せず、ケーブルに負担がかからない位置に固定します。
力覚センサーリード線のアース端子を、マニピュレーターベース部に固定します。
六角穴付ボルト: M8x12
力覚センサーM/I接続ケーブルを、使用する力覚センサーI/Fへ接続します。
力覚センサー用コネクターSensorポートに取りつけます。

S250L (C8, C12シリーズ用: IP20対応)

コントローラーの電源をオフします。
センサー本体から、センサーフランジを取りはずします。(A)
力覚センサー固定用ねじ (六角ボルト: 4-M5×12)
(センサーは、センサーフランジに固定された状態で、出荷されています。)
ロボットフランジ部にセンサーフランジを取りつけます。(B)
センサーフランジ側の位置決め部分2ヶ所(位置決めピンと中央突起部)を、ロボットフランジ部に合わせてはめ込みます。同梱されているロボット固定用ねじで、ロボットフランジ部とセンサーフランジを固定します。
ロボット固定用ねじ (六角穴付きボタンボルト: 4-M5×15)
推奨締付トルク: 5.4 N・m
手順3.で固定したセンサーフランジに、センサー本体を取りつけます。(A)センサー本体の基板は、2種類ありますが、取付方法は同じです。注意してください。

センサーフランジとセンサー本体の切り欠き部分(D)を合わせ、センサーフランジの位置決めピン2本(C)をセンサー本体の位置決め穴(C)に合わせてはめこみます。
このとき、力覚センサーケーブルの熱収縮チューブが巻いてある部分を、(E)の位置に合わせてください。
手順2.で取りはずしたねじで、センサーフランジとセンサー本体を固定します。
力覚センサー固定用ねじ (六角ボルト: 4-M5×12)
推奨締付トルク: 5.4 N・m
力覚センサーケーブルを、マニピュレーターのFセンサーケーブルコネクターに接続します。
ロボットと力覚センサーのコネクターは以下の通り2種類あります。注意してください。

力覚センサーM/I 接続ケーブルを、(a)と(b)に接続します。
Fセンサーケーブルコネクター
使用する力覚センサーI/Fの力覚センサー用コネクターSensorポート

マニピュレーターを任意の姿勢に移動させ、センサー出力の初期値データを記録します。

S250P (C8シリーズ用: IP67対応)

コントローラーの電源をオフします。
センサー本体から、センサーフランジを取りはずします。(A)
力覚センサー固定用ねじ (六角ボルト: 4-M5×12)(センサーは、センサーフランジに固定された状態で、出荷されています。)
ロボットフランジ部にセンサーフランジを取りつけます。(B)
はじめに、センサーフランジ側の位置決め部分2ヶ所(位置決めピンと中央突起部)を、ロボットフランジ部に合わせてはめ込みます。
次に、同梱されているロボット固定用ねじの根元までシールワッシャーをはめ込み、ロボットフランジ部とセンサーフランジを固定します。
ロボット固定用ねじ (六角穴付きボルト: 4-M5×18)
推奨締付トルク: 5.4 N・m
手順3.で固定したセンサーフランジに、センサー本体を取りつけます。(A)
センサー本体の裏面から見た外観が3種類ありますが、取付方法は同じです。注意してください。

センサーフランジの位置決めピン3本とセンサー本体の位置決め穴Cを合わせてはめこみます。はめ込むときは、取付面に、ごみが付着しないようにしてください。また、シールゴムにも触れないようにしてください。手順2.で取りはずしたねじで、センサーフランジとセンサー本体を固定します。
力覚センサー固定用ねじ (六角ボルト: 4-M5×12)
推奨締付トルク: 5.4 N・m
力覚センサーケーブルを、マニピュレーターのFセンサーケーブルコネクターに接続します。
ロボットと力覚センサーのコネクターは、以下の通り2種類あります。注意してください。
力覚センサーM/I接続ケーブルを、(a)と(b)に接続します。
- (a) Fセンサーケーブルコネクター
- (b)使用する力覚センサーI/Fの力覚センサー用コネクターSensorポート

ロック機能付きコネクターのロック方法

S250H (N2シリーズ用)

ロボットの第6関節を、原点位置から+20°程度傾けます。
コントローラーの電源をオフします。
ロボットのアーム5サイドカバーを取りはずします。
(十字穴付きねじ: 4-M3×6)
センサー本体からセンサーフランジを取りはずします。(A)
力覚センサー固定用ねじ (六角ボルト: 4-M4×12)
(センサーは、センサーフランジに固定された状態で、出荷されています。)
ロボットフランジ部に、センサーフランジを取りつけます。(B)
センサーフランジ側の位置決め部分2ヶ所 (位置決めピンと中央突起部)を、ロボットフランジ部に合わせてはめ込みます。
同梱されているロボット固定用ねじで、ロボットフランジ部とセンサーフランジを固定します。
ロボット固定用ねじ (六角穴付き低頭ボルト: 4-M4×6)
推奨締付トルク: 2.7 N・m
手順5.で固定したセンサーフランジに、センサー本体を取りつけます。(A)
センサー本体の基板は、2種類あります。基板により、センサーの取付方法が異なります。注意してください。

センサーフランジと、センサー本体の切り欠き部分(C)を合わせ、センサーフランジの位置決めピン2本をセンサーに合わせてはめこみます。
このとき、力覚センサーケーブルの熱収縮チューブが巻いてある部分を、(D)の位置に合わせてください。
手順4.で取りはずしたねじで、センサーフランジとセンサー本体を固定します。
力覚センサー固定用ねじ (六角ボルト: 4-M4×12)
推奨締付トルク: 2.7 N・m
ロボットのアーム5サイドカバーを取りつけます。
(十字穴付きねじ:4-M3×6
推奨締付トルク: 0.45 N・m)
力覚センサーケーブルを、マニピュレーターへ固定します。
ケーブルは、マニピュレーターの動作に干渉しないように、またケーブルに負担がかからないように固定してください。
力覚センサーケーブルを、次のコネクターに接続します。
EthernetケーブルコネクターA (Ether1、またはEther2)
力覚センサーM/I接続ケーブルを、(a)と(b)に接続します。
- (a) : Ethernetケーブルコネクター B手順(9)で接続したコネクターと同じ名前のコネクター (Ether1、またはEther2)
- (b) : 使用する力覚センサーI/Fへ接続します。力覚センサー用コネクターSensorポートに取りつけます。

SH250LH (N6シリーズ用)

注意

Bの部分にケーブルを結束すると力覚センサーの値に影響を与える可能性があります。ケーブルの配線例は、下記を参照してください。
力覚センサーケーブル配線

ロボットの第6関節を、原点位置にします。
コントローラーの電源をオフします。
ロボットフランジ部に、センサーフランジを取りつけます。(A)
センサー本体部側の位置決め部分2ヶ所 (位置決めピン)を、ロボットフランジ部に合わせてはめ込みます。(下記写真の赤丸部)
同梱されているロボット固定用ねじで、ロボットフランジ部とセンサーフランジを固定します。
ロボット固定用ねじ (六角穴付き低頭ボルト: 4-M4×12)
推奨締付トルク: 2.7 N・m
力覚センサーケーブルを、マニピュレーターへ固定します。
ケーブルは、マニピュレーターの動作に干渉しないように、またケーブルに負担がかからないように固定してください。
力覚センサーケーブルを、次のコネクターに接続します。
EthernetケーブルコネクターA (Ether1、またはEther2)
力覚センサーM/I接続ケーブルを、(a)と(b)に接続します。
- (a) : Ethernetケーブルコネクター B
  手順(5)で接続したコネクターと同じ名前のコネクター (Ether1、またはEther2)
- (b) : 使用する力覚センサーI/Fへ接続します。
  力覚センサー用コネクターSensorポートに取りつけます。

S2503, S2506, S25010 (G, RS, GXシリーズ用)

コントローラーの電源をオフします。
センサー本体からセンサーフランジを取りはずします。(A)
力覚センサー固定用ねじ (六角穴付ボルト: 4-M4×15)
(センサーは、センサーフランジに固定された状態で、出荷されています。)
センサーフランジとアダプターを固定します。(B)
センサーフランジ固定用ねじ (六角穴付ボルト: 4-M5×15)
推奨締付トルク: 8.0 N・m
アダプターを、Z軸シャフト先端から30mmの位置まで挿入し固定します。 (C)
Zストッパーの位置を、出荷時から変更していない場合は、アダプターとZストッパーが接触する位置で固定します。
aとbの2本のねじで固定します。ねじbは、Z軸シャフトのDカット面に垂直にあたるよう、方向を合わせます。

アダプター固定用ねじa:
抱き締め(六角穴付ボルト: M5×20)
推奨締付トルク: 8.0 N・m

アダプター固定用ねじb:
止めねじ (六角穴付止めねじ: M4×10)
推奨締付トルク: 2.4 N・m

力覚センサーケーブルをセンサー本体のコネクター(D)に接続します。
センサー本体の基板は、2種類あります。基板により、センサーの取付方法が異なります。注意してください。
Z軸シャフトの中空部に力覚センサーケーブルを通す場合は、次の手順で接続してください。

(1) シャフト上部から力覚センサーケーブルを通します。
(2) アダプターの開口部からケーブルを引き出します。
(3) 力覚センサーケーブルを本体のコネクター(D)に接続します。

手順3.で固定したセンサーフランジに、センサー本体を取りつけます。
(A)センサーフランジと、センサー本体の切り欠き部分(F)を合わせ、センサーフランジの位置決めピン2本をセンサーに合わせてはめこみます。このとき、力覚センサーケーブルの熱収縮チューブが巻いてある部分を、(E)の位置に合わせてください。
手順2.で取りはずしたねじで、センサーフランジとセンサー本体を固定します。
力覚センサー固定用ねじ (六角穴付ボルト: 4-M4×15)
推奨締付トルク: 4.0 N・m
力覚センサーケーブルを、マニピュレーターへ固定します。
ケーブルは、マニピュレーターの動作に干渉しないように、またケーブルに負担がかからないように固定してください。ケーブル配線や、アース端子の固定は、以下を参照してください。ハードウェア編 6.3 力覚センサーケーブル配線
力覚センサーM/I接続ケーブルを、(a)と(b)に接続します。

(a) : Fセンサーケーブルコネクター
(b) : 使用する力覚センサーI/Fへ接続します。力覚センサー用コネクターSensorポートに取りつけます。

注意

RSシリーズの場合、力覚センサーをDカット面に合せて接続すると、X軸とY軸の力の正負が180°反転します。また、センサーのラベルも反転します。

X軸とY軸の力制御が逆に作用することになるため、下記の対応を行ってください。(弊社の提供するフランジを使用している場合)
- Ver.7.3.4.0以前のファームウェアを使用している場合:
  
  手動で下記のSPEL+コマンドを実行してください。
```
> FSet Robot.FlangOffset, 0, 0, -22, 180, 0, 180
```
  参照: Epson RC+ 8.0 オプションForce Guide 8.0 SPEL+ランゲージリファレンス: FlangeOffsetプロパティー
- Ver.7.3.4.0以前からVer.7.3.4.0以降のファームウェアにアップデートした場合:
  
  Epson RC+メニュー-[システム設定]-[コントローラー]-[力覚センサー]パネルで、[デフォルト]ボタンをクリックしてください。
  
  参照: Epson RC+ 8.0 オプション Force Guide 8.0 ソフトウェア編 [ロボットマネージャー] (ツールメニュー)

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