力覚センサーケーブル配線

推奨する力覚センサーのケーブル配線と、配線例の場合のマニピュレーター可動範囲の目安を示します。実際には、お客様のマニピュレーターの使用に応じた位置で、配線を固定してください。

C4シリーズ-S250N

C4シリーズマニピュレーター 配線例

A-Bの長さ (J5, J6回転のための余長): 400 mm
C-D, E-Fの長さは、マニピュレーターの動作に応じて調整してください。

C4シリーズマニピュレーター 可動範囲目安

J5	J6
0 ~ 90 deg	-160 ~ 60 deg
-90 ~ 0 deg	-240 ~ 60 deg

注意

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• ケーブルは、保管時に、くせがつく可能性があります。十分注意してください。ケーブルの曲げ半径は、ケーブル直径の5倍以上(R=30mm以上)としてください。

• 下図のように、マニピュレーターの動作によっては、マニピュレーターにケーブルがこすれる場合があります。

  ケーブルを引き回すときは、特に注意し、マニピュレーターにケーブルが接触し、こすれないように確認をしてください。

C8, C12シリーズ-S250L, C8シリーズ-S250P

C8, C12シリーズマニピュレーター 配線例

A-Bの長さ (J5, J6回転のための余長): 475mm

C8, C12シリーズマニピュレーター 可動範囲目安

J5	J6
0 ~ 90 deg	-160 ~ 60 deg
-90 ~ 0 deg	-240 ~ 60 deg

注意

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• ケーブルは、保管時に、くせがつく可能性があります。十分注意してください。ケーブルの曲げ半径は、ケーブル直径の5倍以上(R=30mm以上)としてください。

• 下図のように、マニピュレーターの動作によっては、マニピュレーターにケーブルがこすれる場合があります。

  ケーブルを引き回すときは、特に注意し、マニピュレーターにケーブルが接触し、こすれないように確認をしてください。

N2シリーズ-S250H

N2シリーズマニピュレーター 配線例

A-Bの長さ (J5, J6回転のための余長): 330 mm
配線例の方法で引き回す場合、ケーブル束径は13mm以下となるようにしてください。

上記配線例で配線した場合のN2シリーズマニピュレーター可動範囲の目安

J5	J6
0 ~ 90 deg	-150 ~ 90 deg
-90 ~ 0 deg	-90 ~ 150 deg

注意

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• ケーブルは、保管時に、くせがつく可能性があります。十分注意してください。ケーブルの曲げ半径は、ケーブル直径の5倍以上(R=30mm以上)としてください。

• 下図のように、マニピュレーターの動作によっては、マニピュレーターにケーブルがこすれる場合があります。

  ケーブルを引き回すときは、十分に注意し、マニピュレーターにケーブルが接触し、こすれないように確認してください。

  特に、アーム2とアーム4が重なった状態で第4関節を回転させると、アーム2とアーム4の間にケーブルが挟まる恐れがあります。注意してください。

N6シリーズ-SH250LH

N6シリーズマニピュレーター 配線例

A-Bの長さ (J5, J6回転のための余長): 500mm
配線例の方法で引き回す場合、ケーブル束径は13mm以下となるようにしてください。

上記配線例で配線した場合のN6シリーズマニピュレーター可動範囲の目安

J5	J6
0 ~ 90 deg	-150 ~ 180 deg
-90 ~ 0 deg	-150 ~ 90 deg

注意

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• ケーブルは、保管時に、くせがつく可能性があります。十分注意してください。ケーブルの曲げ半径は、ケーブル直径の5倍以上(R=30mm以上)としてください。

• マニピュレーターの動作によっては、マニピュレーターにケーブルがこすれる場合があります。

  ケーブルを引き回すときは、十分に注意し、マニピュレーターにケーブルが接触し、こすれないように確認してください。

  特に、アーム2とアーム4が重なった状態で第4関節を回転させると、アーム2とアーム4の間にケーブルが挟まる恐れがあります。注意してください。

• ケーブルを中央部の穴に通す場合、ケーブルの重量がセンサー値に影響を与える可能性があります。ケーブルを引き回すときは、結束位置などに注意してください。

  ケーブルの重量が作業に影響を与える場合は、本章の配線例を参照し、ケーブルを結束してください。

G, GXシリーズ-S2503, S2506, S25010

配線例1: D-sub使用
G6, G10, G20, GX8, GX10, GX20シリーズは、ユーザーコネクターのD-sub (9ピン)を力覚センサーに使用します。

配線例2: ケーブルダクト, 外部配線オプションなどを使用
G3, GX4シリーズは、マニピュレーターのケーブルダクトを使用し、マニピュレーターの外部に配線します。
外部に配線する場合は、中継ケーブルのアース端子をマニピュレーターの所定の位置に取りつけてください。

G6, G10, G20, GX8, GX10, GX20シリーズは、下記のオプションを使用して、外部配線が可能です。

オプション			コード
外部配線 ユニット	G6-***S	架台取付タイプ / 標準環境仕様 用	R12NZ900GX
	GX8-***S	架台取付タイプ / 標準環境仕様 用	R12NZ901BY
	G6-***S	天井/壁取付タイプ / 標準環境仕様 用	R12NZ900GY
	GX8-***SR/SW	天井/壁取付タイプ / 標準環境仕様 用	R12NZ901BZ
	G10/G20-***S	架台取付タイプ / 標準環境仕様 用	R12NZ900GZ
	GX10/GX20-B***S
	G10/G20-***SR/SW	天井/壁取付タイプ / 標準環境仕様 用	R12B031912
	GX10/GX20-B***SR/SW
中継ケーブル			R12NZ900RW

配線例 1, 2 とも、下記の結束部A, Bは、同梱のケーブルマウントと結束バンドを使用して固定します。その他の配線は、マニピュレーターの動作に応じてケーブルを固定してください。

注意

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• ケーブルは、保管時に、くせがつく可能性があります。十分注意してください。ケーブルの曲げ半径は、ケーブル直径の5倍以上(R=30mm以上)としてください。

• 下図のように、マニピュレーターの動作によっては、マニピュレーターにケーブルがこすれたり、引っぱられてしまう場合があります。

  ケーブルを引き回すときは、特に注意し、マニピュレーターにケーブルが接触し、こすれたり、引っぱられたりしないように注意してください。

RSシリーズ-S2503

RSシリーズは、ユーザーコネクターのD-sub (15ピン)を力覚センサーに使用します。ユーザーコネクターと力覚センサーケーブルは、同梱の分岐ケーブルで接続します。ユーザーコネクターのD-sub (15ピン)を、分岐ケーブルにより、6ピンと9ピンに分岐します。

結束部A, Bは、同梱の結束バンドと、ケーブルマウントを使用して結束してください。その他の配線については、マニピュレーターの動作に応じてケーブルを固定してください。
A-Bの長さ (J4回転のための余長): 350 mm

上記配線例の場合、下記の範囲を目安に、マニピュレーターの動作を設定してください。

J4
+ 180 deg
- 180 deg

ユーザーコネクターのD-sub (15ピン)のうち、6ピンを、分岐ケーブルにより分岐し、力覚センサーで使用します。残りの9ピンは、下記ピン配置を参考に使用してください。

注意

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• ケーブルは、保管時に、くせがつく可能性があります。十分注意してください。ケーブルの曲げ半径は、ケーブル直径の5倍以上(R=30mm以上)としてください。
• 下図のように、マニピュレーターの動作によっては、マニピュレーターにケーブルがこすれる場合があります。ケーブルを引き回すときは、特に注意し、マニピュレーターにケーブルが接触し、こすれないように確認をしてください。