力觉传感器电缆的布线
以下是建议的力觉传感器布线示例和机器人大致的操作范围。对于实际应用，请根据机器人用途固定电线。
C4系列-S250N
C4系列机器人布线示例
A到B的长度(长度超过J5和J6的旋转范围)：400 mm
根据机器人动作调整C到D的长度和E到F的长度。
C4系列机器人大致的操作范围
J5 | J6 |
|---|---|
| 0~90度 | -160 ~ 60 deg |
| -90 ~ 0 deg | -240 ~ 60 deg |
注意
电缆在存放期间可能会变形。请小心操作。确保电缆的弯曲半径比电缆直径大5倍(R=30 mm以上)。
如下图中所示，电缆可能会与机器人发生摩擦，具体取决于机器人动作。
为电缆布线时，请确保检查电缆是否与机器人接触和摩擦。
C8, C12系列-S250L、C8系列-S250P
C8, C12系列机器人布线示例
A到B的长度(长度超过J5和J6的旋转范围)：475 mm
C8, C12系列机器人大致的操作范围
J5 | J6 |
|---|---|
| 0~90度 | -160 ~ 60 deg |
| -90 ~ 0 deg | -240 ~ 60 deg |
注意
电缆在存放期间可能会变形。请小心操作。确保电缆的弯曲半径比电缆直径大5倍(R=30 mm以上)。
如下图中所示，电缆可能会与机器人发生摩擦，具体取决于机器人动作。
为电缆布线时，请确保检查电缆是否与机器人接触和摩擦。
N2系列-S250H
N2系列机器人布线示例
A到B的长度(长度超过J5和J6的旋转范围)：330 mm
按照以上示例安装电缆时，电缆直径应该是13 mm或更小。
按照以上示例进行布线时N2系列机器人大致的动作范围
J5 | J6 |
|---|---|
| 0~90度 | -150 ~ 90 deg |
| -90 ~ 0 deg | -90 ~ 150 deg |
注意
电缆在存放期间可能会变形。请小心操作。确保电缆的弯曲半径比电缆直径大5倍(R=30 mm以上)。
如下图中所示，电缆可能会与机器人发生摩擦，具体取决于机器人动作。
为电缆布线时请特别小心，并确保检查电缆是否与机器人接触和摩擦。
特别是，如果在第2机械臂与第4机械臂彼此重叠时旋转第4关节，电缆可能会卡在中间。这方面需要注意。
N6系列-SH250LH
N6系列机器人布线示例
A到B的长度(长度超过J5和J6的旋转范围)：500mm
按照以上示例安装电缆时，电缆直径应该是13 mm或更小。
按照以上示例进行布线时N6系列机器人大致的动作范围
J5 | J6 |
|---|---|
| 0~90度 | -150 ~ 180 deg |
| -90 ~ 0 deg | -150 ~ 90 deg |
注意
电缆在存放期间可能会变形。请小心操作。确保电缆的弯曲半径比电缆直径大5倍(R=30 mm以上)。
如下图中所示，电缆可能会与机器人发生摩擦，具体取决于机器人动作。
为电缆布线时，请确保检查电缆是否与机器人接触和摩擦。
特别是，如果在第2机械臂与第4机械臂彼此重叠时旋转第4关节，电缆可能会卡在中间。这方面需要注意。
从中心孔穿过电缆时，电缆的重量可能会影响传感器值。为电缆布线时，请注意固定位置。
为电缆布线时，请确保检查电缆是否与机器人接触和摩擦。
G, GX系列-S2503, S2506, S25010
布线示例1：使用D-sub时
G6、G10、G20、GX8、GX10、GX20系列使用用户连接器D-sub(9针)来安装力觉传感器。
布线示例2：使用电缆套管和外部布线选件等时
对于G3和GX4系列，请使用电缆套管将电缆安装在机器人外部。
将电缆安装在机器人外部时，请确保将继电器电缆的接地线安装到机器人上的指定位置。
对于G6、G10、G20、GX8、GX10和GX20系列，可以使用以下产品选件进行外部布线。
产品选件 | 编号 | ||
|---|---|---|---|
外部布线 单元 | G6-***S | 适用于台面安装/标准型规格 | R12NZ900GX |
| GX8-***S | 适用于台面安装/标准型规格 | R12NZ901BY | |
| G6-***S | 适用于吊顶安装/侧壁安装/标准型规格 | R12NZ900GY | |
| GX8-***SR/SW | 适用于吊顶安装/侧壁安装/标准型规格 | R12NZ901BZ | |
| G10/G20-***S | 适用于台面安装/标准型规格 | R12NZ900GZ | |
| GX10/GX20-B***S | |||
| G10/G20-***SR/SW | 适用于吊顶安装/侧壁安装/标准型规格 | R12B031912 | |
| GX10/GX20-B***SR/SW | |||
| 继电器电缆 | R12NZ900RW | ||
布线示例1和2将附带的电缆固定用钣金和扎带用于下面的绑定部位A和B。对于其他部位，请根据机器人动作固定电缆。
注意
电缆在存放期间可能会变形。请小心操作。确保电缆的弯曲半径比电缆直径大5倍(R=30 mm以上)。
如下图中所示，电缆可能会与机器人发生摩擦或处于拉紧状态，具体取决于机器人动作。
为电缆布线时，请注意此问题，并检查电缆是否与机器人接触和摩擦或处于拉紧状态。
RS系列-S2503
RS系列使用用户连接器D-sub(15针)来安装力觉传感器。请使用附带的分支电缆连接用户连接器和力觉传感器电缆。分支电缆将用户连接器D-sub(15针)分成6针和9针。
使用附带的扎带和电缆固定用钣金在绑定部位A和B进行固定。对于其他部位，请根据机器人动作固定电缆。
A到B的长度(长度超过J4的旋转范围)：350 mm
按照以上示例安装电缆时，请将机器人动作设定在以下大致范围内。
| J4 |
|---|
| + 180 deg |
| - 180 deg |
使用分支电缆从用户连接器D-sub(15针)分出6针并将其用于力觉传感器。请参阅下图使用剩余的9针。
注意
- 电缆在存放期间可能会变形。请小心操作。确保电缆的弯曲半径比电缆直径大5倍(R=30 mm以上)。
- 如下图中所示，电缆可能会与机器人发生摩擦，具体取决于机器人动作。为电缆布线时，请确保检查电缆是否与机器人接触和摩擦。
