安装力觉传感器

S250N(适用于C4系列)

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  1. 关闭控制器电源。

  2. 从力传感器上取下传感器法兰。(A)
    力觉传感器固定螺丝(六角头螺栓：4-M4×12)
    (发货时，传感器已安装到传感器法兰上。)

  3. 将传感器法兰安装到机器人法兰上。(B)
    将传感器法兰上的两个定位点(定位插脚和中心的突出部分)与机器人法兰对准，同时插入传感器法兰。使用螺栓固定传感器法兰和机器人法兰。
    机器人固定螺丝(低头内六角螺栓：4-M4×6)
    建议的紧固转矩：2.7 N·m

  4. 将力传感器安装到已在步骤3.中固定的传感器法兰。(A)传感器电路板有两种类型。请注意，传感器安装方法因传感器而异。
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    对准传感器法兰和力传感器上的切口(C)。将传感器法兰的两个定位插脚插入到传感器上，以便安装传感器。
    此时，调整力觉传感器电缆的位置，以便由热收缩管包裹的部分位于(D)。
    使用已在步骤(2)中卸下的螺栓固定传感器法兰和力觉传感器。
    力觉传感器固定螺丝(六角头螺栓：4-M4×12)
    建议的紧固转矩：2.7 N·m

  5. 将力觉传感器电缆固定到机械手上。
    正确放置电缆，以避免干扰机械手动作以及对电缆施加负载。

  6. 连接力觉传感器电缆和力觉传感器M/I连接电缆。
    将连接部分收到连接器盖内。使用发货时随附的扎带固定电缆。(E)
    合上连接器盖。
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  7. 将连接器盖固定到不会干扰机械手动作并且不会对电缆施加负载的位置。

  8. 将力觉传感器导线的接地端子固定到机械手基座。
    内六角螺栓：M8x12
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  9. 将力觉传感器M/I连接电缆连接到要使用的力觉传感器I/F。
    连接到力觉传感器的连接器Sensor端口。
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S250L(适用于C8, C12系列：IP20等级)

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  1. 关闭控制器电源。
  2. 从力传感器上取下传感器法兰。(A)
    力觉传感器固定螺丝(六角头螺栓：4-M5×12)
    (发货时，传感器已安装到传感器法兰上。)
  3. 将传感器法兰安装到机器人法兰上。(B)
    将传感器法兰上的两个定位点(定位插脚和中心的突出部分)与机器人法兰对准，同时插入传感器法兰。使用螺栓固定传感器法兰和机器人法兰。
    机器人固定螺丝(内六角圆头螺栓：4-M5×15)
    建议的紧固转矩：5.4 N·m
  4. 将力传感器安装到已在步骤3.中固定的传感器法兰。(A)传感器电路板有两种类型，但安装方法相同。敬请注意。
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    对准传感器法兰和力觉传感器上的切口(D)。将传感器法兰上的两个定位插脚插入到传感器上的定位孔(C)，以便插入传感器法兰。
    此时，调整力觉传感器电缆的位置，以便由热收缩管包裹的部分位于(E)。
    使用已在步骤2.中卸下的螺栓固定传感器法兰和力传感器。
    力觉传感器固定螺丝(六角头螺栓：4-M5×12)
    建议的紧固转矩：5.4 N·m
  5. 将力觉传感器电缆连接到机械手上的力觉传感器电缆连接器。
    如下图所示，机器人与力觉传感器的连接器有2种类型。敬请注意。
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    将力觉传感器M/I连接电缆连接到(a)和(b)。
    F传感器电缆连接器
    要使用的力觉传感器I/F的力觉传感器的连接器Sensor端口。
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    将机器人操作到任意姿态，然后记录传感器初始输出数据。

S250P(适用于C8系列：IP67等级)

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  1. 关闭控制器电源。

  2. 从力传感器上取下传感器法兰。(A)
    力觉传感器固定螺丝(六角头螺栓：4-M5×12)(发货时，传感器已固定到传感器法兰上。)

  3. 将传感器法兰安装到机器人法兰上。(B)
    首先，将传感器法兰上的两个定位点(定位插脚和中心的突出部分)与机器人法兰对准，同时插入传感器法兰。
    然后，将密封垫圈插入到发货时随附的机器人固定螺丝的根部。使用螺栓固定传感器法兰和机器人法兰。
    机器人固定螺丝(低头内六角螺栓：4-M5×18)
    建议的紧固转矩：5.4 N·m

  4. 将力传感器安装到已在步骤3.中固定的传感器法兰。(A)
    传感器电路板有3种类型但安装方法相同。敬请注意。
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    安装力觉传感器，以便传感器法兰上的三个定位插脚与传感器上的定位孔(C)彼此吻合。插入传感器时，请尽力阻止异物附着于安装面。此外，请小心不要触碰橡胶密封圈。使用已在步骤2.中卸下的螺栓固定传感器法兰和力传感器。
    力觉传感器固定螺丝(六角头螺栓：4-M5×12)
    建议的紧固转矩：5.4 N·m

  5. 将力觉传感器电缆连接到机械手上的力觉传感器电缆连接器。
    如下图所示，机器人与力觉传感器的连接器有2种类型。敬请注意。
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  6. 将力觉传感器M/I连接电缆连接到(a)和(b)。

    • (a) F传感器电缆连接器
    • (b) 要使用的力觉传感器I/F的力觉传感器的连接器Sensor端口
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可按照以下步骤锁住连接器防止脱落
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S250H(适用于N2系列)

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  1. 使第6关节从原始姿态倾斜大约+20°。

  2. 关闭控制器电源。

  3. 取下机器人上第5机械臂的侧盖。
    (十字槽头螺丝：4-M3×6)

  4. 从力传感器上取下传感器法兰。(A)
    力觉传感器固定螺丝(六角头螺栓：4-M4×12)
    (发货时，传感器已安装到传感器法兰上。)

  5. 将传感器法兰安装到机器人法兰上。(B)
    将传感器法兰上的两个定位点(定位插脚和中心的突出部分)与机器人法兰对准，同时插入传感器法兰。
    使用螺栓固定传感器法兰和机器人法兰。
    机器人固定螺丝(低头内六角螺栓：4-M4×6)
    建议的紧固转矩：2.7 N·m

  6. 将力传感器安装到已在步骤5.中固定的传感器法兰。(A)
    传感器电路板有两种类型。传感器安装方法因传感器而异。敬请注意。
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    对准传感器法兰和力觉传感器上的切口(C)。将传感器法兰的两个定位插脚插入到传感器上，以便安装传感器。
    此时，调整力觉传感器电缆的位置，以便由热收缩管包裹的部分位于(D)。

  7. 使用已在步骤4.中卸下的螺栓固定传感器法兰和力传感器。
    力觉传感器固定螺丝(六角头螺栓：4-M4×12)
    建议的紧固转矩：2.7 N·m

  8. 安装机器人上第5机械臂的侧盖。
    (十字槽头螺丝：4-M3×6
    建议的紧固转矩：0.45 N·m)

  9. 将力觉传感器电缆固定到机械手上。
    正确放置电缆，以避免干扰机器人动作以及对电缆施加负载。

  10. 将力觉传感器电缆连接到以下连接器。
    以太网电缆连接器A(Ether1或Ether2)
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  11. 将力觉传感器M/I连接电缆连接到(a)和(b)。

    • (a) 以太网电缆连接器B与步骤(9)中连接的连接器具有相同名称的连接器(Ether1或Ether2)
    • (b) 连接到要使用的力觉传感器I/F。连接到力觉传感器的连接器Sensor端口。
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SH250LH(适用于N6系列)

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注意

如果在B部位固定电缆，力觉传感器值可能会受影响。有关布线示例，请参阅以下章节。
力觉传感器电缆的布线

  1. 将机器人的第6关节移至原点位置。
  2. 关闭控制器电源。
  3. 将传感器法兰安装到机器人法兰上。(A)
    首先，将力传感器上的两个定位点(定位插脚)与机器人法兰对准，同时插入传感器法兰。(下图红圈部分)
    使用螺栓固定传感器法兰和机器人法兰。
    机器人固定螺丝(低头内六角螺栓：4-M4×12)
    建议的紧固转矩：2.7 N·m
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  4. 将力觉传感器电缆固定到机械手上。
    正确放置电缆，以避免干扰机器人动作以及对电缆施加负载。
  5. 将力觉传感器电缆连接到以下连接器。
    以太网电缆连接器A(Ether1或Ether2)
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  6. 将力觉传感器M/I连接电缆连接到(a)和(b)。
    • (a)：以太网电缆连接器B
      与步骤(5)中连接的连接器同名的连接器(Ether1或Ether2)
    • (b) 连接到要使用的力觉传感器I/F。
      连接到力觉传感器的连接器Sensor端口。
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S2503, S2506, S25010(适用于G系列、RS系列和GX系列)

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  1. 关闭控制器电源。
  2. 从力传感器上取下传感器法兰。(A)
    力觉传感器固定螺丝(内六角螺栓：4-M4×15)
    (发货时，传感器已安装到传感器法兰上。)
  3. 固定传感器法兰和适配器。(B)
    传感器法兰固定螺丝(内六角螺栓：4-M5×15)
    建议的紧固转矩：8.0 N·m
  4. 插入适配器并将其固定在距离Z轴末端30 mm处。(C)
    如果发货后Z限位器位置已更改，请将适配器固定在与Z限位器接触的位置。
    使用螺栓(a)和(b)固定。调整螺栓(b)的方向，使其垂直接触Z轴上的D形切口面。
  • 适配器固定螺丝a：
    夹紧螺栓(内六角螺栓：M5x20)
    建议的紧固转矩：8.0 N·m
  • 适配器固定螺丝b：
    定位螺丝(内六角定位螺丝：M4x10)
    建议的紧固转矩：2.4 N·m
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  1. 将力觉传感器电缆连接到力觉传感器上的连接器(D)。
    传感器电路板有两种类型。传感器安装方法因传感器而异。敬请注意。
    将力觉传感器电缆穿过Z轴空心轴时，请遵循以下步骤。

(1) 从轴的上部穿过力觉传感器电缆。
(2) 从适配器上的开口拉出电缆。
(3) 将力觉传感器电缆连接到力觉传感器上的连接器(D)。
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  1. 将力传感器安装到已在步骤3.中固定的传感器法兰。
    (A)对准传感器法兰和力觉传感器上的切口(F)。将传感器法兰上的两个定位插脚插入到传感器上，同时插入传感器法兰。此时，调整力觉传感器电缆的位置，以便由热收缩管包裹的部分位于(E)。
  2. 使用已在步骤2.中卸下的螺栓固定传感器法兰和力传感器。
    力觉传感器固定螺丝(内六角螺栓：4-M4×15)
    建议的紧固转矩：4.0 N·m
  3. 将力觉传感器电缆固定到机械手上。
    正确放置电缆，以避免干扰机器人动作以及对电缆施加负载。有关电缆布线和接地的详细信息，请参阅以下章节。 硬件篇6.3 力觉传感器电缆的布线
  4. 将力觉传感器M/I连接电缆连接到(a)和(b)。
  • (a) : F传感器电缆连接器
  • (b) 连接到要使用的力觉传感器I/F。连接到力觉传感器的连接器Sensor端口。
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注意

  • 对于RS系列，将力觉传感器与D形切口面对准进行连接时，X轴和Y轴的正负方向将反转180度。传感器标签也将反转。

    请采取以下措施，因为X轴和Y轴的力觉控制将按相反方向进行。(使用我们提供的法兰时。)

    • 使用固件版本7.3.4.0以前的版本时：

      执行以下SPEL+命令。

      > FSet Robot.FlangOffset, 0, 0, -22, 180, 0, 180

      参阅：Epson RC+ 8.0选件Force Guide 8.0 SPEL+语言参考：FlangeOffset属性

    • 将固件从版本7.3.4.0的以前的版本更新到版本7.3.4.0以后的版本时：

      在Epson RC+菜单-[设置]-[系统配置]-[控制器]-[力传感器]面板中单击[恢复]按钮。

      参阅：Epson RC+ 8.0选件Force Guide 8.0 软件篇 [机器人管理器] (工具菜单)

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