安裝力覺感應器

S250N (適用於C4系列)

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  1. 關閉控制器電源。

  2. 取下力覺感應器的感應器凸緣。(A)
    力覺感應器固定螺栓(六角頭螺栓：4-M4×12)
    (出貨時，感應器凸緣已安裝至感應器。)

  3. 將感應器凸緣安裝至機器人凸緣。(B)
    插入感應器凸緣，同時將感應器凸緣上的兩個定位點(定位銷及中間突出處)對齊機器人凸緣。使用出貨時隨附的機器人固定螺栓，將感應器凸緣固定至機器人凸緣。
    機器人固定螺栓(內六角圓柱頭螺栓：4-M4×6)
    建議鎖緊力矩：2.7 N·m

  4. 將力覺感應器安裝至於步驟3.中固定的感應器凸緣。(A)感應器適用的電路板共有兩種類型。請注意，感應器安裝方法會依感應器類型而異。
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    將感應器凸緣及力覺感應器上的切口(C)對齊，並將感應器凸緣上的兩個定位銷對齊插入感應器。
    此時，調整力覺感應器纜線的位置，使散熱收縮管包覆的部位位於(D)。
    使用步驟(2)中取下的螺栓，固定感應器凸緣及力覺感應器。
    力覺感應器固定螺栓(六角頭螺栓：4-M4×12)
    建議鎖緊力矩：2.7 N·m

  5. 將力覺感應器纜線固定至機器人。
    固定纜線時，請避免干擾機器人的動作，並避免對纜線造成負載。

  6. 連接力覺感應器纜線及力覺感應器M/I連接纜線。
    將連接部分存放於接頭護蓋內。使用出貨時隨附的束線帶固定纜線。(E)
    關閉接頭護蓋。
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  7. 將接頭護蓋固定至不會干擾機器人行為且不會對纜線造成負載的位置。

  8. 將力覺感應器導線的接地端子固定至機器人基座。
    內六角頭螺栓：M8x12
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  9. 將力覺感應器M/I連接纜線連接至要使用的力覺感應器I/F。
    連接至力覺感應器的接頭Sensor埠。
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S250L (適用於C8, C12系列：符合IP20)

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  1. 關閉控制器電源。
  2. 取下力覺感應器的感應器凸緣。(A)
    力覺感應器固定螺栓(六角頭螺栓：4-M5×12)
    (出貨時，感應器凸緣已安裝至感應器。)
  3. 將感應器凸緣安裝至機器人凸緣。(B)
    插入感應器凸緣，同時將感應器凸緣上的兩個定位點(定位銷及中間突出處)對齊機器人凸緣。使用出貨時隨附的機器人固定螺栓，將感應器凸緣固定至機器人凸緣。
    機器人固定螺栓(內六角扁圓頭螺栓：4-M5×15)
    建議鎖緊力矩：5.4 N·m
  4. 將力覺感應器安裝至於步驟3中固定的感應器凸緣。(A)感應器適用的電路板雖有兩種類型但安裝方法相同。請注意。
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    將感應器凸緣上的切口(D)和力覺感應器對齊。將感應器凸緣的兩個定位銷插入感應器上的定位孔(C)，即可插入感應器凸緣。
    此時，調整力覺感應器纜線的位置，使散熱收縮管包覆的部位位於(E)。
    使用步驟2.中取下的螺栓，固定感應器凸緣及力覺感應器。
    力覺感應器固定螺栓(六角頭螺栓：4-M5×12)
    建議鎖緊力矩：5.4 N·m
  5. 將力覺感應器纜線連接至機器人上的F感應器纜線接頭。
    機器人與力覺感應器的接頭如下所示有2種類型。請務必注意此現象。
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    將力覺感應器M/I連接纜線至(a)及(b)。
    F感應器纜線接頭
    要使用的力覺感應器I/F的力覺感應器接頭Sensor連接埠
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    操作機器人至任何姿態，然後記錄初始感應器輸出資料。

S250P (適用於C8系列：符合IP67)

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  1. 關閉控制器電源。

  2. 取下力覺感應器的感應器凸緣。(A)
    力覺感應器固定螺栓(六角頭螺栓：4-M5×12)(出貨時，感應器已固定至感應器凸緣。)

  3. 將感應器凸緣安裝至機器人凸緣。(B)
    首先，插入感應器凸緣，同時將感應器凸緣上的兩個定位點(定位銷及中間突出處)對齊機器人凸緣。
    然後，將密封墊圈插入至機器人固定螺栓(出貨時隨附)的根部。使用螺栓固定感應器凸緣及機器人凸緣。
    機器人固定螺栓(內六角螺栓：4-M5×18)
    建議鎖緊力矩：5.4 N·m

  4. 將力覺感應器安裝至於步驟3中固定的感應器凸緣。(A)
    感應器本體從內側觀察有3種不同的外形，但安裝方法相同。請務必注意此現象。
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    安裝力覺感應器，使感應器凸緣上的三個定位銷可插入感應器上的定位孔(C)。插入感應器時，請避免異物沾黏至安裝表面。此外，請注意不要碰觸橡膠密封圈。使用步驟2.中取下的螺栓，固定感應器凸緣及力覺感應器。
    力覺感應器固定螺栓(六角頭螺栓：4-M5×12)
    建議鎖緊力矩：5.4 N·m

  5. 將力覺感應器纜線連接至機器人上的F感應器纜線接頭。
    機器人與力覺感應器的接頭如下所示有2種類型。請注意。
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  6. 將力覺感應器M/I連接纜線連接至(a)及(b)。

    • (a) F感應器纜線接頭
    • (b) 要使用的力覺感應器I/F的力覺感應器接頭Sensor埠
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如何鎖定具有鎖定功能的接頭
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S250H (適用於N2系列)

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  1. 將關節#6從原點位置傾斜約+20°。

  2. 關閉控制器電源。

  3. 取下機器人的手臂#5側蓋。
    (十字槽頭螺絲：4-M3×6)

  4. 取下力覺感應器的感應器凸緣。(A)
    力覺感應器固定螺栓(六角頭螺栓：4-M4×12)
    (出貨時，感應器凸緣已安裝至感應器。)

  5. 將感應器凸緣安裝至機器人凸緣。(B)
    插入感應器凸緣，同時將感應器凸緣上的兩個定位點(定位銷及中間突出處)對齊機器人凸緣。
    使用出貨時隨附的機器人固定螺栓，將感應器凸緣固定至機器人凸緣。
    機器人固定螺栓(內六角圓柱頭螺栓：4-M4×6)
    建議鎖緊力矩：2.7 N·m

  6. 將力覺感應器安裝至於步驟5中固定的感應器凸緣。(A)
    感應器適用的電路板共有兩種類型。感應器安裝方法會依電路板類型不同而異。請務必注意此現象。
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    將感應器凸緣及力覺感應器上的切口(C)對齊，並將感應器凸緣上的兩個定位銷對齊插入感應器。
    此時，調整力覺感應器纜線的位置，使散熱收縮管包覆的部位位於(D)。

  7. 使用步驟4中取下的螺栓，固定感應器凸緣及力覺感應器。
    力覺感應器固定螺栓(六角頭螺栓：4-M4×12)
    建議鎖緊力矩：2.7 N·m

  8. 安裝機器人的手臂#5側蓋。
    (十字槽頭螺絲：4-M3×6
    建議鎖緊力矩：0.45 N·m)

  9. 將力覺感應器纜線固定至機器人。
    設置纜線，使其不會干擾機器人動作，且不會對纜線造成負載。

  10. 將力覺感應器纜線連接至下列接頭。
    Ethernet纜線接頭A(Ether1或Ether2)
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  11. 將力覺感應器M/I連接纜線連接至(a)及(b)。

    • (a)：Ethernet纜線接頭B接頭名稱與在步驟(9)中連接的接頭相同(Ether1或Ether2)
    • (b)：連接至要使用的力覺感應器I/F。連接至力覺感應器的接頭Sensor連接埠。
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SH250LH (適用於N6系列)

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注意

若將纜線固定於B部分，力覺感應器值可能會受到影響。如需接線範例，請參閱下列章節。
力覺感應器纜線接線

  1. 將機器人關節#6移至原點位置。
  2. 關閉控制器電源。
  3. 將感應器凸緣安裝至機器人凸緣。(A)
    插入感應器凸緣，同時將力覺感應器上的兩個定位點(定位銷)對齊機器人凸緣。(下圖的紅色圓圈)
    使用出貨時隨附的機器人固定螺栓，將感應器凸緣固定至機器人凸緣。
    機器人固定螺栓(內六角圓柱頭螺栓：4-M4×12)
    建議鎖緊力矩：2.7 N·m
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  4. 將力覺感應器纜線固定至機器人。
    設置纜線，使其不會干擾機器人動作，且不會對纜線造成負載。
  5. 將力覺感應器纜線連接至下列接頭。
    Ethernet纜線接頭A(Ether1或Ether2)
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  6. 將力覺感應器M/I連接纜線連接至(a)及(b)。
    • (a)：Ethernet纜線接頭 B
      接頭名稱與在步驟(5)中連接的接頭相同(Ether1或Ether2)
    • (b)：連接至要使用的力覺感應器I/F。
      連接至力覺感應器的接頭Sensor連接埠。
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S2503, S2506, S25010 (適用於G, RS, GX系列)

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  1. 關閉控制器電源。
  2. 取下力覺感應器的感應器凸緣。(A)
    力覺感應器固定螺栓(內六角螺栓: 4-M4×15)
    (出貨時，感應器凸緣已安裝至感應器。)
  3. 固定感應器凸緣及轉接器。(B)
    感應器凸緣固定螺栓(內六角螺栓：4-M5×15)
    建議鎖緊力矩：8.0 N·m
  4. 將轉接器插入並固定在距離Z軸機軸末端30 mm處。(C)
    若出貨至今未曾改變過Z阻擋器位置，請將轉換器固定在其接觸Z阻擋器的位置。
    使用下列螺栓(a)及(b)加以固定。調整螺栓(b)的方向，使其垂直碰觸Z軸機軸的D切面。
  • 轉接器固定螺栓a:
    雙頭夾緊螺栓(內六角螺栓：M5×20)
    建議鎖緊力矩：8.0 N·m
  • 轉接器固定螺栓b:
    固定螺栓(內六角固定螺栓：M4×10)
    建議鎖緊力矩：2.4 N·m
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  1. 將力覺感應器纜線連接至力覺感應器上的接頭(D)。
    感應器適用的電路板共有兩種類型。感應器安裝方法會依電路板類型不同而異。請務必注意此現象。
    將力覺感應器纜線穿過Z軸空心軸時，請遵循下列步驟。

(1) 將力覺感應器纜線從軸部上方穿過。
(2) 從轉接器上的開口將纜線拉出。
(3) 將力覺感應器纜線連接至力覺感應器上的接頭(D)。
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  1. 將力覺感應器安裝至於步驟3中固定的感應器凸緣。
    (A)將感應器凸緣及力覺感應器上的切口(F)對齊。插入感應器凸緣，同時將感應器凸緣上的兩個定位銷插入感應器。此時，調整力覺感應器纜線的位置，使散熱收縮管包覆的部位位於(E)。
  2. 使用步驟2中取下的螺栓，固定感應器凸緣及力覺感應器。
    力覺感應器固定螺栓(內六角螺栓: 4-M4×15)
    建議鎖緊力矩：4.0 N·m
  3. 將力覺感應器纜線固定至機器人。
    設置纜線，使其不會干擾機器人動作，且不會對纜線造成負載。如需纜線接線及接地的詳細資訊，請參閱下列章節。 硬體篇: 6.3 力覺感應器纜線接線
  4. 將力覺感應器M/I連接纜線連接至(a)及(b)。
  • (a)：F感應器纜線接頭
  • (b)：連接至要使用的力覺感應器I/F。連接至力覺感應器的接頭Sensor連接埠。
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注意

  • 如為RS系列，連接時同時將力覺感應器與D切面對齊，X軸及Y軸的正軸和負軸將會反轉180度。感應器標籤也會隨之反轉。

    由於X軸及Y軸的力覺控制也將會以相反方向運作，請採取下列措施。(使用原廠隨附的凸緣時)

    • 使用的韌體為7.3.4.0版或更舊版本時：

      執行下列SPEL+命令。

      > FSet Robot.FlangOffset, 0, 0, -22, 180, 0, 180

      參考：Epson RC+ 8.0 選配Force Guide 8.0 SPEL+語言參考：FlangeOffset屬性

    • 從7.3.4.0版或更舊版本將韌體更新至7.3.4.0版或更新版本時：

      在Epson RC+功能表-[設置]-[系統配置]-[控制器]-[力感測器]面板中，按一下[恢复]按鈕。

      參考：Epson RC+ 8.0 選配 Force Guide 8.0 軟體篇 [機器人管理器] (工具功能表)

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