挿入シーケンスのシーケンスウィザード
シーケンスウィザードを使用して、挿入シーケンスを作成します。ウィザードは、次の方法で表示できます。
- フローチャートのシーケンスフロー、またはシーケンスツリーのシーケンスノードを右クリックし、[シーケンスウィザード]を選択する。
- 挿入シーケンスプロパティーにおけるWizardの設定値[Click to open->]の右側に表示される
をクリックする。
シーケンスウィザードが表示されたら、画面にしたがって設定を行います。
挿入シーケンスのシーケンスウィザードは、フォースガイドシーケンスの新規作成画面からも設定が可能です。詳細は、次の項を参照してください。
ソフトウェア編 [フォースガイダンス] [ツール]メニュー
-フォースガイドシーケンスの新規作成-シーケンスウィザード 専用フォースガイドシーケンスの作成
Step1 使用するツール番号の選択
挿入シーケンス、挿入オブジェクト、引張り試験オブジェクトで使用する予定のツール番号を選択します。
項目 | 説明, 設定指針 |
|---|---|
| ツール | 使用するツール番号を選択します。ワークの端点がツール原点になるように、ツール番号を選択してください。設定されているツール番号がリストボックスに並んでいます。新しくツールを設定したい場合は、ツールウィザードボタンで設定します。 "Epson RC+ 8.0 ユーザーズガイド - Epson RC+ 8.0 GUI - [ツール]メニュー [ツール]-[ロボットマネージャー]-[ツール設定]パネル" 最小値: 0 最大値: 設定されているツール番号の最大値 デフォルト値: 0 |
| [キャンセル]ボタン | 挿入シーケンスの作成を中止します。 クリックすると、シーケンスウィザードを終了します。 |
| [戻る]ボタン | 新規シーケンス作成画面から開いているとき、1つ前のStepに戻ることができます。 |
| [次へ]ボタン | 1つ先のStepに進むことができます。 |
| [完了]ボタン | ボタンをクリックすることはできません。 |
Step2 ツールオフセットの設定
Step1で設定したツールがワーク先端の中心に設定されていない場合に設定が必要です。ツールからワーク先端の中心までのオフセット量を設定してください。
項目 | 説明・設定指針 |
|---|---|
| Xオフセット量 | Step1で設定したツールからワーク先端までの、X方向のオフセット量を設定します。 最小値: -2000.000[mm] 最大値: 2000.000[mm] デフォルト値: 0.000[mm] |
| Yオフセット量 | Step1で設定したツールからワーク先端までの、Y方向のオフセット量を設定します。 最小値: -2000.000[mm] 最大値: 2000.000[mm] デフォルト値: 0.000[mm] |
| Zオフセット量 | Step1で設定したツールからワーク先端までの、Z方向のオフセット量を設定します。 最小値: -2000.000[mm] 最大値: 2000.000[mm] デフォルト値: 0.000[mm] |
| [キャンセル]ボタン | 挿入シーケンスの作成を中止します。 クリックすると、シーケンスウィザードを終了します。 |
| [戻る]ボタン | 1つ前のStepに戻ることができます。 |
| [次へ]ボタン | 1つ先のStepに進むことができます。 |
| [完了]ボタン | ボタンをクリックすることはできません。 |
Step3 挿入方向の設定
挿入方向を設定します。
シーケンスを開始するときの姿勢に合わせて挿入作業を実行したい場合は、 “ツール”を選択してください。
シーケンスを開始するときの姿勢に関わらず、ワークに合わせた方向に挿入作業を実行したい場合は、 “ベース”, “ローカル”を選択してください。
項目 | 説明, 設定指針 |
|---|---|
| 座標系 | 挿入シーケンスで使用される座標系を選択します。 挿入座標系を “ベース”, “ローカル”に選択したとき、この座標系でロボットは動作します。挿入されるワークの向きに合わせて、座標系を選択してください。 最小値: Base(0) 最大値: 15 デフォルト: Base |
| 挿入方向 | 挿入する方向を選択します。 挿入座標系を “ツール”で選択したとき、Step1で設定したツール座標系で、選択した挿入方向で挿入シーケンス、挿入オブジェクトは動作します。 挿入座標系“ベース”, “ローカルで選択したとき、座標系で設定したベースまたはローカル座標系で、選択した挿入方向に挿入シーケンス、挿入オブジェクトは動作します。 引張り試験オブジェクトは、選択した挿入方向と正負が逆方向に動作します。 値: +Fx, -Fx, +Fy, -Fy, +Fz, -Fz デフォルト: +Fz |
| [キャンセル]ボタン | 挿入シーケンスの作成を中止します。 クリックすると、シーケンスウィザードを終了します。 |
| [戻る]ボタン | 1つ前のStepに戻ることができます。 |
| [次へ]ボタン | 1つ先のStepに進むことができます。 |
| [完了]ボタン | ボタンをクリックすることはできません。 |
Step4 挿入作業オプションの設定
位相合わせと引張り試験を有効にするかを選択します。
項目 | 説明, 設定指針 |
|---|---|
| 位相合わせ有効 | ワークと穴とを位相方向に倣わせるかどうかを設定します。 有効にすると、ウィザードの上図の黄色矢印方向に位相を倣わせる動作を、挿入動作中に行います。 角柱のように、ワークの位相が合わないと挿入が完了しない場合に有効に設定してください。 デフォルト: 有効 |
| 引張り試験有効 | 引張り試験動作を行うかを設定します。コネクターのようなワークの場合、挿入方向と逆向きに力をかけることで正常に挿入ができているかを判断することができます。 デフォルト: 無効 |
| [キャンセル]ボタン | 挿入シーケンスの作成を中止します。 クリックすると、シーケンスウィザードを終了します。 |
| [戻る]ボタン | 1つ前のStepに戻ることができます。 |
| [次へ]ボタン | 1つ先のStepに進むことができます。 |
| [完了]ボタン | ボタンをクリックすることはできません。 |
Step5 挿入作業のアプローチ距離と挿入長の設定
挿入作業のアプローチ距離と挿入深さを設定します。
項目 | 説明, 設定指針 |
|---|---|
| アプローチ距離 | アプローチ距離を設定します。 アプローチ距離は、下図の緑色の点で示す挿入シーケンスを開始したときの把持しているワークの端点と、穴の上面までの1の距離です。 できるだけアプローチ距離が短くなるように、動作開始位置を教示してください。力制御機能は位置制御と比べて速度が遅いため、アプローチ距離が長いほどサイクルタイムが遅くなります。
最小値: 0[mm] 最大値: 50[mm] デフォルト値: 10[mm] |
| 挿入深さ | 挿入深さを設定します。 挿入深さはアプローチ距離にある図の、穴の深さの2の長さです。 最小値: 0[mm] 最大値: 300[mm] デフォルト値: 30[mm] |
| [キャンセル]ボタン | 挿入シーケンスの作成を中止します。 クリックすると、シーケンスウィザードを終了します。 |
| [戻る]ボタン | 1つ前のStepに戻ることができます。 |
| [次へ]ボタン | 1つ先のStepに進むことができます。 |
| [完了]ボタン | ボタンをクリックすることはできません。 |
Step6 挿入作業のパラメーターの設定
挿入作業のパラメーターをプリセットから設定します。直接プロパティーを設定することもできますが、上級者用の設定です。
項目 | 説明, 設定指針 |
|---|---|
| 公差 | 把持しているワークと穴との公差を選択します。 “緩い”, “中間”, “きつい”の3つのプリセットから選択します。選択する公差の目安は以下のようになります。 緩い: 1[mm] 中間: 0.1[mm] きつい: 0.05[mm] 公差の選択を緩くすると挿入速度が速く、押し付ける力が強くなり、選択をきつくすると挿入速度が遅く、押し付ける力が弱くなります。 |
| 頑丈さ | ワークおよび穴の材質の頑丈さを選択します。 “壊れやすい”, “中間”, “硬い”の3つのプリセットから選択します。選択する頑丈さの目安は以下のようになります。 壊れやすい: ガラス 中間: プラスチック 硬い: 金属 頑丈さの選択を壊れやすくすると押し付ける力が弱く、挿入方向の力の反応が遅くなり、選択を硬いにすると押し付ける力が強く、挿入方向の力の反応が早くなります。 |
| SpeedS | 挿入するときの、ロボットの並進速度を設定します。実際の速度は、力制御機能によって補正されます。 上級者向け設定を選択すると設定が可能になります。
最小値: 0.1[mm/sec] 最大値: 100[mm/sec] デフォルト値: 3.0[mm/sec] |
| InsertForce | 挿入方向に加える挿入力を設定します。実際の力は、挿入中にワークと穴とで生じる摩擦力などによって設定した力より大きくなります。 上級者向け設定を選択すると設定が可能になります。
|
挿入方向が正方向のとき 最小値: -50.0[N] 最大値: 0.0[N] デフォルト値: -10.0[N] | |
挿入方向が負方向のとき 最小値: 0.0[N] 最大値: 50.0[N] デフォルト値: 10.0[N] | |
| InsertFirmnessF | 挿入方向の力制御機能の硬さを設定します。 |
大きい値を設定した場合: 硬くなり、反応が遅くなります。 | |
小さい値を設定した場合: 柔らかくなり、反応が早くなりますが、振動的になる場合があります。 | |
上級者向け設定を選択すると設定が可能になります。
最小値: 0.1 最大値: 10 デフォルト値: 3.0 | |
| FollowFirmnessF | 挿入方向以外の並進力に対して倣う力制御機能の硬さを設定します。 |
大きい値を設定した場合: 硬くなり、反応が遅くなります。 | |
小さい値を設定した場合: 柔らかくなり、反応が早くなりますが、振動的になる場合があります。 | |
上級者向け設定を選択すると設定が可能になります。
最小値: 0.1 最大値: 10 デフォルト値: 1.0 | |
| [キャンセル]ボタン | 挿入シーケンスの作成を中止します。 クリックすると、シーケンスウィザードを終了します。 |
| [戻る]ボタン | 1つ前のStepに戻ることができます。 |
| [次へ]ボタン | 1つ先のStepに進むことができます。 |
| [完了]ボタン | ボタンをクリックすることはできません。 |
Step7 倣い方向の力制御機能の硬さの設定
回転の倣い方向の力制御機能の硬さをプリセットから設定します。直接プロパティーを設定することもできますが、上級者用の設定です。
項目 | 説明, 設定指針 |
|---|---|
| 長さ | 接触位置(設定したツール中心位置)からワーク端点までの長さを選択します。 “短い”, “中間”, “長い”の3つのプリセットから選択します。選択する公差の目安は、以下のようになります。 短い: ~60[mm] 中間: ~100[mm] 長い: ~200[mm] 長さは、下図の青線矢印です。ワークが接触する位置を中心とした、ワークの端点と一点でのみ接する円を描いたとき、その円の半径が設定する長さです。
選択を短くすると、回転方向に倣う反応が早くなります。選択を長くすると、回転方向に倣う反応が遅くなります。 |
| FollowFirmnessT | 回転方向の力制御機能の硬さを設定します。 |
大きい値を設定した場合: 硬くなり、反応が遅くなります。 | |
小さい値を設定した場合: 柔らかくなり、反応が早くなりますが、振動的になる場合があります。 | |
上級者向け設定を選択すると設定が可能になります。
最小値: 10.0 最大値: 100000 デフォルト値: 1000 | |
| [キャンセル]ボタン | 挿入シーケンスの作成を中止します。 クリックすると、シーケンスウィザードを終了します。 |
| [戻る]ボタン | 1つ前のStepに戻ることができます。 |
| [次へ]ボタン | 1つ先のStepに進むことができます。 |
| [完了]ボタン | ボタンをクリックすることはできません。 |
Step8 挿入作業の完了条件の設定
挿入作業の完了条件を設定します。
項目 | 説明, 設定指針 |
|---|---|
| 挿入方向の力の許容誤差 | 力に関する終了条件の、挿入方向の範囲です。終了条件とする範囲を設定します。 Fx, Fy, Fz の挿入方向で指定した方向の力(InsertForce)が、InsertForce±許容誤差の範囲に入ることを監視します。例えば、挿入方向を+Fzで設定したとき、範囲に入ることを監視する力はFz方向です。 下図は、イメージです。
許容誤差が小さいほど、作業は成功しづらくなります。許容誤差を一度大きくして、実行したときの実際の結果から許容誤差を調整することを推奨します。 最小値: 0.1[N] 最大値: 10[N] デフォルト値: 1.0[N] |
| 倣い方向の力の許容誤差 | 力に関する終了条件の、挿入方向以外の倣い方向の範囲です。終了条件とする範囲を設定します。 Fx, Fy, Fz の挿入方向で指定した方向以外の力が、± 許容誤差の範囲に入ることを監視します。例えば、挿入方向を+Fzで設定したとき、範囲に入ることを監視する力はFx, Fy方向です。 下図はイメージです。
許容誤差が小さいほど、作業は成功しづらくなります。許容誤差を一度大きくして、実行したときの実際の結果から許容誤差を調整することを推奨します。 最小値: 0.1[N] 最大値: 10[N] デフォルト値: 1.0[N] |
| 倣い方向のトルクの許容誤差 | トルクに関する終了条件の範囲を設定します。 Tx, Ty, Tz のトルクが、±許容誤差の範囲に入ることを監視します。ただし、挿入方向回りのトルクはStep4で位相合わせを有効にした場合のみ監視します。例えば、挿入方向を+Fz、位相合わせを有効に設定したとき、範囲に入ることを監視するトルクはTx, Ty, Tz方向です。位相合わせを無効に設定した場合は、Tx, Ty方向を監視します。Tz方向は監視しません。 下図は、イメージです。
許容誤差が小さいほど、作業は成功しづらくなります。許容誤差を一度大きくして、実行したときの実際の結果から許容誤差を調整することを推奨します。 最小値: 1[N・mm] 最大値: 10000[N・mm] デフォルト値: 100[N・mm] |
| 必要継続時間 | 終了条件を満たしたと判定する継続時間を設定します。 下図のように、指定した条件が必要継続時間で指定した時間の間継続したとき、終了条件を満たしたと判定します。
通常は”0”に近い短い時間を設定します。 実際の結果から、時間を決定することを推奨します。 最小値: 0.0[sec] 最大値: 10[sec] デフォルト値: 0.1[sec] |
| [キャンセル]ボタン | 挿入シーケンスの作成を中止します。 クリックすると、シーケンスウィザードを終了します。 |
| [戻る]ボタン | 1つ前のStepに戻ることができます。 |
| [次へ]ボタン | 1つ先のStepに進むことができます。 |
| [完了]ボタン | ボタンをクリックすることはできません。 |
Step9 作業のタイムアウト時間の設定
作業のタイムアウト時間を設定します。最低必要時間よりも長い時間を設定することを推奨します。
項目 | 説明, 設定指針 |
|---|---|
| タイムアウト時間 | タイムアウト時間を設定します。設定したタイムアウト時間が、挿入作業の実行時間となります。 設定したタイムアウト時間を経過しても挿入作業がStep8で設定した完了条件を満たさない場合、作業失敗として挿入シーケンスを中断します。 ウィザードに最低必要時間が表示されています。挿入作業を完了するためには、最低でもこの時間はかかります。そのため、表示されている最低必要時間より長い時間を設定してください。最低必要時間は、Step5, Step6, Step8で設定した、アプローチ距離, 挿入深さ, 挿入速度, 成功判定の必要継続時間から計算されます。 最小値: 0.1[sec] 最大値: 60[sec] デフォルト値: 10.0[sec] |
| [キャンセル]ボタン | 挿入シーケンスの作成を中止します。 クリックすると、シーケンスウィザードを終了します。 |
| [戻る]ボタン | 1つ前のStepに戻ることができます。 |
| [次へ]ボタン | Step4で引張り試験を無効に設定しているとき、変更一覧画面に進むことができます。新規シーケンス作成画面から開いているときは、完了画面に進むことができます。 |
| Step4で引張り試験を有効に設定しているとき、1つ先のStepに進むことができます。 | |
| [完了]ボタン | ボタンをクリックすることはできません。 |
Step10 引張り試験の完了条件の設定
引張り試験の完了条件を設定します。この設定画面は、Step4で引張り試験を有効にした場合に表示されます。
項目 | 説明, 設定指針 |
|---|---|
| 試験力 | ウィザードに表示されている、引張り試験の方向に加える試験力を設定します。 部品に応じて試験力を設定してください。 |
引張り試験方向が正方向のとき 最小値: -50.0[N] 最大値: 0.0[N] デフォルト値: -5.0[N] | |
挿入方向が負方向のとき 最小値: 0.0[N] 最大値: 50.0[N] デフォルト値: 5.0[N] | |
| 許容誤差 | 力に関する終了条件の、引張り試験方向の範囲です。終了条件とする範囲を設定します。 Fx, Fy, Fz の引張り試験方向で表示されている方向の力が、±許容誤差の範囲に入ることを監視します。例えば、引張り試験方向が-Fzで表示されているとき、範囲に入ることを監視する力は-Fz方向です。 下図はイメージです。
許容誤差が小さいほど、作業は成功しづらくなります。許容誤差を一度大きくして、実行したときの実際の結果から許容誤差を調整することを推奨します。 最小値: 0.1[N] 最大値: 10[N] デフォルト値: 1.0[N] |
| 必要継続時間 | 終了条件を満たしたと判定する継続時間を設定します。 下図のように、指定した条件が必要継続時間で指定した時間の間継続したとき、終了条件を満たしたと判定します。
通常は”0”に近い短い時間を設定します。 実行したときの実際の結果から、時間を決定することを推奨します。 最小値: 0.0[sec] 最大値: 10[sec] デフォルト値: 0.1[sec] |
| [キャンセル]ボタン | 挿入シーケンスの作成を中止します。 クリックすると、シーケンスウィザードを終了します。 |
| [戻る]ボタン | 1つ前のStepに戻ることができます。 |
| [次へ]ボタン | 1つ先のStepに進むことができます。 |
| [完了]ボタン | ボタンをクリックすることはできません。 |
Step11 引張り試験のクリアランスの設定
引張り試験のクリアランスを設定します。この設定画面は、Step4で引張り試験を有効にした場合に表示されます。
項目 | 説明・設定指針 |
|---|---|
| クリアランス | ワークを引張ったときに生じる、ワーク間のクリアランスを設定します。 引張り試験を実行しているときに、Step10で表示されていた引張り試験方向に設定したクリアランス以上動いた場合、引張り試験オブジェクトを失敗としてシーケンスを中断します。 最小値: 0.1[mm] 最大値: 10[mm] デフォルト値: 1[mm] |
| [キャンセル]ボタン | 挿入シーケンスの作成を中止します。 クリックすると、シーケンスウィザードを終了します。 |
| [戻る]ボタン | 1つ前のStepに戻ることができます。 |
| [次へ]ボタン | 1つ先のStepに進むことができます。 |
| [完了]ボタン | ボタンをクリックすることはできません。 |
Step12 作業のタイムアウト時間の設定
引張り試験のタイムアウト時間を設定します。
項目 | 説明, 設定指針 |
|---|---|
| タイムアウト時間 | タイムアウト時間を設定します。設定したタイムアウト時間が、引張り試験作業の実行時間となります。 設定したタイムアウト時間を経過しても引張り試験作業がStep10で設定した完了条件を満たさない場合、作業失敗として挿入シーケンスを中断します。 最小値: 0.1[sec] 最大値: 60[sec] デフォルト値: 5.0[sec] |
| [キャンセル]ボタン | 挿入シーケンスの作成を中止します。 クリックすると、シーケンスウィザードを終了します。 |
| [戻る]ボタン | 1つ前のStepに戻ることができます。 |
| [次へ]ボタン | 変更一覧に進むことができます。 新規シーケンス作成画面から開いているときは、完了に進むことができます。 |
| [完了]ボタン | ボタンをクリックすることはできません。 |
Step13 変更一覧
ウィザードで変更されたプロパティーの一覧を確認することができます。
一度作成した挿入シーケンスを、シーケンスウィザードから編集するときに表示されます。新規作成のときは表示されません。
項目 | 説明 |
|---|---|
オブジェクト プロパティー | ウィザードの設定変更によって、どのシーケンスまたはオブジェクトの、どのプロパティーが変更されたのかを表示します。 |
変更前 変更後 | ウィザードの設定変更によって、プロパティーがどう変更されたのかを表示します。 |
| [キャンセル]ボタン | 挿入シーケンスの作成を中止します。 クリックすると、シーケンスウィザードを終了します。 |
| [戻る]ボタン | Step4で引張り試験を無効にしているとき、Step9に戻ることができます。 |
| Step4で引張り試験を有効にしているとき、Step12に戻ることができます。 | |
| [次へ]ボタン | ボタンをクリックすることはできません。 |
| [完了]ボタン | 挿入シーケンスの変更を完了します。 入力した内容で挿入シーケンスの変更を完了します。 |
完了 挿入シーケンス作成完了
設定したシーケンスの完了画面です。
作成したシーケンス名と、種類を確認できます。新規シーケンス作成画面から開いているとき表示されます。
項目 | 説明 |
|---|---|
| シーケンス名 | 基本情報の設定で設定した、シーケンス名を表示します。 シーケンス名の設定は次の項を参照してください。 ソフトウェア編 [フォースガイダンス] [ツール]メニュー -フォースガイドシーケンスの新規作成-シーケンスウィザード 専用フォースガイドシーケンスの作成-Step1:基本情報の設定 |
| シーケンスの種類 | 専用シーケンスの選択で選択した、シーケンスの種類を表示します。 専用シーケンスの選択は次の項を参照してください。 ソフトウェア編 [フォースガイダンス] [ツール]メニュー -フォースガイドシーケンスの新規作成-シーケンスウィザード 専用フォースガイドシーケンスの作成-Step3:専用シーケンスの選択 |
| [キャンセル]ボタン | 挿入シーケンスの作成を中止します。 クリックすると、シーケンスウィザードを終了します。 |
| [戻る]ボタン | Step4で引張り試験を無効にしているとき、Step9に戻ることができます。 |
| Step4で引張り試験を有効にしているとき、Step12に戻ることができます。 | |
| [次へ]ボタン | ボタンをクリックすることはできません。 |
| [完了]ボタン | 新規挿入シーケンスの作成を完了します。 入力した内容で挿入シーケンスの新規作成を行います。 |