设置力觉传感器
从树形菜单中，选择[Controller]-[Force Sensor]-[Sensor*]。在[System Configuration]中配置力觉传感器单元。
项目 | 说明 |
|---|---|
| Serial | 这是力觉传感器的序列号(最多10个字符)。 |
| Enabled | 设定使用力觉传感器。 选中复选框：从传感器获取力信息。 |
| Name | 设定力觉传感器的名称(最多32个单字节字符)。 |
| Robot | 设定力觉传感器与已添加机器人之间的连接。 选择力觉传感器连接的机器人编号。 |
| Description | 用户可输入任何评论(最多255个单字节字符)。 |
| Close | 关闭[System Configuration]对话框。 如果设定已更改，则重新启动系统。 |
| Apply | 保存已修改的值。 |
| Restore | 恢复原来的值。 |
力觉传感器连接步骤
按照以下步骤连接力觉传感器。
- 使用力觉传感器单元时：
使用通信电缆连接机器人控制器和力觉传感器单元。
使用力觉传感器电路板时：
将力觉传感器电路板安装在机器人控制器的选件插槽上。 - 用力觉传感器电缆和力觉传感器M/I电缆连接力觉传感器和力觉传感器单元或电路板。
- 使用力觉传感器单元时：
打开力觉传感器单元。 - 打开机器人控制器的电源。
- 启动Epson RC + 8.0，并与机器人控制器建立连接。
- 从设置菜单中，选择[设置控制器]。
此时系统将出现[System Configuration]对话框。 - 从树形菜单中，选择[控制器]-[力传感器]-[传感器1]。
(选择力觉传感器所连接的力觉传感器单元的传感器端口编号。)
- 在[机器人]中，设置力觉传感器安装到的机器人的编号。
- 要将更改应用于设置，单击[应用]按钮。
要取消更改，单击[Restore]按钮。 - 单击[关闭]按钮。
单击此按钮将重新启动系统，并将更改应用于设定。
力觉传感器断开步骤
按照以下步骤断开力觉传感器。
- 启动Epson RC + 8.0，并与机器人控制器建立连接。
- 从设置菜单中，选择[设置控制器]。
- 从树形菜单中，单击[控制器]-[力传感器]-[传感器1]。
(选择力觉传感器所连接的力觉传感器单元的传感器端口编号。) - 取消选中[启用]复选框。
- 单击[应用]按钮。
- 单击[关闭]按钮。
机器人控制器将重新启动，并应用对设定的更改。 - 关闭机器人控制器的电源。
- 从力觉传感器电路板断开力觉传感器。
力觉传感器更换步骤
按照以下步骤更换力觉传感器。
- 参阅上述“力觉传感器断开步骤”，断开力觉传感器。
- 参阅上述“力觉传感器连接步骤”，连接一个新的力觉传感器。