力覺感應器設定
在樹狀結構中，選擇[Controller]-[Force Sensor]-[Sensor *]。請在[System Configuration]中設定力覺感應器裝置。
項目 | 說明 |
|---|---|
| Serial | 此為力覺感應器的序號(最多10個字元)。 |
| Enabled | 設定使用力覺感應器。 核取方塊已勾選：從感應器取得力資訊。 |
| Name | 設定力覺感應器的名稱(最多32個單位元組字元)。 |
| Robot | 設定力覺感應器與新增機器人的連結。 選擇力覺感應器連接的機器人數量。 |
| Description | 使用者可輸入任何註解(最多255個單位元組字元)。 |
| Close | 關閉[System Configuration]對話方塊。 若變更設定，請重新啟動系統。 |
| Apply | 儲存變更的數值。 |
| Restore | 還原為原始數值。 |
力覺感應器連接程序
請依下列程序連接力覺感應器。
- 使用力覺感應器時：
使用通訊纜線連接機器人控制器及力覺感應器。
使用力覺感應器電路板時：
將力覺感應器電路板安裝於機器人控制器的選配插槽上。 - 使用力覺感應器纜線及力覺感應器M/I纜線，連接力覺感應器及力覺感應器裝置或電路板。
- 使用力覺感應器時：
開啟力覺感應器電源。 - 開啟機器人控制器電源。
- 啟動Epson RC+ 8.0，並與機器人控制器建立連線。
- 在設定功能表中，選擇[系統配置]。
[System Configuration]對話方塊隨即顯示。 - 在樹狀結構中，選擇[控制器]-[力感測器]-[感測器1]。
(請選擇連接了力覺感應器之力覺感應器裝置的Sensor埠編號。)
- 在[機器人連接]欄位中，設定安裝了力覺感應器的機器人編號。
- 若要將變更套用至設定，請按一下[應用]按鈕。
若要取消變更，請按一下[Restore]按鈕。 - 按一下[關閉]按鈕。
按一下此按鈕可重新啟動系統，並將變更套用至設定。
力覺感應器中斷程序
請依下列程序中斷力覺感應器。
- 啟動Epson RC+ 8.0，並與機器人控制器建立連線。
- 在設定功能表中，選擇[系統配置]。
- 在樹狀結構中，按一下[控制器]-[力感測器]-[感測器1]。
(選擇力覺感應器連接之力覺感應器裝置的感應器連接埠數量。) - 取消勾選[啟用]核取方塊。
- 按一下[應用]按鈕。
- 按一下[關閉]按鈕。
機器人控制器會重新啟動，並套用設定變更。 - 關閉機器人控制器電源。
- 拆下力覺感應器電路板上的力覺感應器。
力覺感應器更換程序
請依下列程序更換力覺感應器。
- 請參閱上述的「力覺感應器拆卸方法」，拆下力覺感應器。
- 請參閱上述的「力覺感應器連接方法」，連接新的力覺感應器。