確認力覺感應器精度

概觀

本節說明檢查力覺感應器是否正確運作的方法。

力覺感應器因操作期間受到撞擊，或施加超出額定負載的負載量而受損時，精度可能會發生異常。精度異常可透過比較使用力覺感應器前擷取資料(初始資料)，以及發現精度錯誤後擷取資料(比較資料)的方式檢查。若在使用力覺感應器時發現異常，請依下列步驟檢查力覺感應器精度。執行精度檢查時，請確定取得使用力覺感應器前的初始資料。

力覺感應器的保證精度為±5%。檢查精度時，若超出保證值，則建議更換力覺感應器。但視應用而定，部分感應器在超出保證值的情況下仍可使用。請視使用情況更換力覺感應器。

讀取初始資料

本節說明初始資料的取得方式。

初始資料可透過以下數頁的編程範例取得。6軸及SCARA機器人具有不同的編程方式。請依據機器人選擇編程。檢查力覺感應器精度時，將會使用此資料。請確定儲存擷取的資料。

注意

請依據使用環境變更機器人的初始位置及動作，並確保機器人, 末端夾具, 纜線, 周邊設備不會互相干擾。

Function ForceSensorLog6Axis       '6軸機器人的編程範例
  FSet FM1.Label, "ForceLog"       '指定檔案名稱中使用的標籤
  Tool 0                           '指定工具0
  FSet FM1.CoordinateSystem, FCS0  '在力座標系上指定工具座標系
  FSet FM1.ForceSensor, 1          '指定力覺感應器編號
  FSet FM1.LPF_Enabled, False, False, False, False, False, False, False, False
    '停用低通篩檢程式
  MP 0                             '停止重力補償

  Motor On                         '馬達開啟
  Go AglToPls(0, 0, 0, 0, 0, 0)    '移至初始位置

  FSet FS1.Reset                   '重置力覺感應器
  FSet FM1.RecordStart, 60, 0.1    '開始記錄力覺感應器數值
  ' -----------------操作部分------------------
  Motor On                         '馬達開啟
  Wait 2
  Go AglToPls (0, 0, 0, 0, 90, 0)
  Wait 2
  Go AglToPls (0, 0, 0, -90, 90, 0)
  Wait 2
  Go AglToPls (0, 0, 0, -90, -90, 0)
  Wait 2
  Go AglToPls (0, 0, 0, 0, -90, 0)
  Wait 2
  Go AglToPls (0, 0, 0, 0, 0, 0)
  Wait 2
  ' ------------------------------------------
  FSet FM1.RecordEnd               '結束記錄力覺感應器數值
Fend

Function ForceSensorLogSCARA       'SCARA機器人的範本程式
  FSet FM1.Label, "ForceLog"       '指定檔案名稱中使用的標籤
  Tool 0                           '指定工具0
  FSet FM1.CoordinateSystem, FCS0  '在力座標系上指定工具座標系
  FSet FM1.ForceSensor, 1          '指定力覺感應器編號
  FSet FM1.LPF_Enabled, False, False, False, False, False, False, False, False
    '停用低通篩檢程式
  MP 0                             '停止重力補償

  Motor On                         '馬達開啟
  Go AglToPls(0, 0, 0, 0)          '移至初始位置

  FSet FS1.Reset                   '重置力覺感應器
  FSet FM1.RecordStart, 60, 0.1    '開始記錄力覺感應器數值
  ' -----------------操作部分------------------
  Motor On                         '馬達開啟
  ' Power High                     '高功率模式
  ' Accel 50, 50                   '加速度設定
  ' Speed 50                       '速度設定
  Wait 2
  Go AglToPls(0, 90, 0, 0)
  Wait 2
  Go AglToPls(0, 90, 0, -90)
  Wait 2
  Go AglToPls(0, 0, 0, -90)
  Wait 2
  Go AglToPls(0, 0, -50, -90)
  Wait 2
  Go AglToPls(0, 0, 0, -90)
  Wait 2
  Go AglToPls(0, 0, 0, 0)
  Wait 2
  ' ------------------------------------------
  FSet FM1.RecordEnd               '結束記錄力覺感應器數值
Fend

說明

  1. 指定標籤。指定的標籤上，附帶執行時間的名稱即為檔案名稱。
    設定任意檔案位置及檔案名稱。
  2. 指定工具0，並在力座標系上指定工具座標系。
    可使用使用者設定的力覺座標系。此外，若FCS0為符合預設工具座標系的力覺座標系，則可使用使用者定義的力覺座標物件。
  3. 指定感應器編號。
    指定要擷取初始資料的力覺感應器編號。
  4. 停用低通篩檢程式，並停止重力補償。
  5. 開啟馬達，並將機器人移至初始位置。
    在編程範例中，機器人會移至起始位置。亦可將機器人移至使用者指定的位置。
  6. 重置力覺感應器。
  7. 開始記錄力覺感應器數值。數值會以0.1秒的間隔記錄60秒。
  8. 移動機器人以改變力感應器姿態。
    在6軸機器人編程範例中，關節及會從移動，以改變力覺感應器姿態。起始位置亦可使用使用者指定的動作。請注意，該動作需包含10度以上的感應器角度改變(從初始位置開始的每個方向)。
    在SCARA機器人編程範例中，關節, 會從起始位置移動，以在力覺感應器施加慣性力。為記錄慣性力，感應器數值的測量間隔會較6軸機器人編程範例短。亦可使用使用者指定的動作。請注意，應在感應器的每個方向(從初始位置開始)施加1 [N]以上的力。在編程範例中，已加入速度及加速設定的註解。確認動作無任何問題，並啟用命令。
  9. 停止記錄力覺感應器數值。

提示

已擷取的力覺感應器數值會受下列設定影響。

  • 基礎座標設定(Base)
  • 本地座標設定(Local)
  • 工具設定(Tool, TLSet)
  • 凸緣偏移設定(F_FlangeOffset)
  • 力覺座標物件(FCS#)

儲存以上設定值，以便在擷取比較資料時重新產生。

提示

力覺感應器數值會受實體安裝條件影響，如機器人傾斜度, 感應器凸緣, 末端夾具的形狀及重量。因此，使用環境變更時，請務必再次擷取初始資料。

讀取比較資料並與初始資料比較

若發現力覺感應器精度異常，請取得比較資料並與初始資料比較。

應透過和初始資料擷取的相同程序及條件取得比較資料。請注意實體安裝環境, 設定值, 動作等的資料擷取條件。

比較初始資料與透過和初始資料相同條件擷取到的比較資料時，若發現力覺感應器輸出間的差異極大，表示該力覺感應器無法使用。

力覺感應器因受到撞擊，或施加超出額定負載的負載量而受損時，精度可能會發生異常。請在規格範圍內使用力覺感應器。如需規格的詳細資訊，請參閱下列章節。

硬體篇 規格

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