通用序列的属性设置准则

本章节将介绍设置步骤和各属性的设置方法。

Step 1. 设置基本信息
设置与基本信息相关的属性(Name, Description, RobotNumber, AutoStepID)。

属性	说明
Name	力觉向导序列的名称。 设置唯一的名称。
Index	力觉向导序列的唯一编号。 自动分配编号。无法设定。
Description	力觉向导序列的说明。 可描述动作的内容。可设置为任意文字。
Version	序列的兼容版本。 序列会运行指定版本的功能。
RobotNumber	执行力觉向导序列的机器人编号。 设置要使用的机器人编号。
RobotType	在RobotNumber中指定机器人的机器人类型。 无法设定。
AutoStepID	设置是否自动设置力觉向导对象的StepID。 StepID是记录在日志数据中的ID。可以方便理解日志数据对应哪个进程。 True：正常 False：手动指定StepID

Step 2. 设置传感器值的补偿
设定与传感器值校正相关的属性(ResetSensor和MPNumber)。

属性	说明、设置指南
ResetSensor	设置在执行力觉向导序列时，若首次执行条件分支和SPEL函数以外的力觉向导对象，是否要重置力觉传感器。
	True：当开始执行力觉向导序列时没有发生接触 (通常情况下以非接触状态开始力觉向导序列)
	False：执行了一个力觉向导序列后，在接触的状态下执行其他力觉向导序列的特殊情况
MPNumber	设置执行力觉向导序列时使用的质量属性对象的编号。 质量属性对象是用于重力补偿属性的集合。
	“0” ： 执行力觉向导序列时，姿态(U,V,W)没有发生显著变化
	创建的质量属性编号：执行力觉向导序列时，姿态(U,V,W)发生显著变化
	有关质量属性的详情，请参阅以下章节。 软件篇 重力补偿

Step 3. 设置力控制功能的坐标系
设定与力控制功能坐标系相关的属性(ForceOrient, RobotLocal, RotationCenterType, RotationCenterTLX, RotationCenterTLY, RotationCenterTLZ)。

属性	说明、设置指南
ForceOrient	设置执行力控制功能的坐标系方向。
	Base, Local : 如需执行从外部观察时，始终沿着某个方向执行力觉控制功能(例如，即使在力觉向导序列开始时姿态发生了变化，可也以垂直向下运动)时 当某个方向与基本坐标系轴不同时指定Local。 以下是设置为Base时的示例。 当沿着-Z方向运动时，即使机器人前端的姿态发生变化，也是种会沿着垂直方向(Base坐标系中的-Z方向)运动。(黑色箭头为机器人的运动方向。)
	Tool： 如需根据开始时的姿态进行力控制功能时 以下是设置为Tool时的示例。 当沿着-Z方向运动时，运动方向会根据机器人前端的姿态的变化而变化。
RobotLocal	设置ForceOrient为Local时，使用的本地坐标系编号。
RotationCenterType	设定执行力控制功能时，旋转中心设定的类型。
	Relative： 如下图所示，当工具坐标系的原点远离接触点时： 我们建议将力控制功能的旋转中心设定到接触点。 但是，基本上一定要设定工具坐标系，这样接触点将成为工具坐标系的原点。
	CurrentTool: 工具坐标系原点和接触点离的很近时，或者在力觉向导序列执行期间，未在旋转方向使用力控制功能时。
RotationCenterTLX	RotationCenterType为Relative时，设置每个轴从工具坐标系到旋转中心的偏移量。
RotationCenterTLY
RotationCenterTLZ

可使用仿真器功能，确认力控制功能的坐标系中的设置。但是若力觉向导序列中没有力觉向导对象时，请先设置力觉向导对象。
有关模拟器的使用方法，请参考以下手册。
"Epson RC+ 8.0 用户指南 - 仿真器 - 功能描述"

Step 4. 设置最大速度和最大加速度
设定与最大速度和最大加速度相关的属性(LimitAccelS, LimitAccelR, LimitSpeedS, LimitSpeedR)。

属性	说明、设置指南
LimitSpeedS LimitSpeedR	设置力觉向导序列执行时的最大速度。 LimitSpeedS：最大平移速度 LimitSpeedR：最大旋转角度速度 使用力控制功能，会根据力的施加方式变更速度。不会超过LimitSpeedS和LimitSpeedR。
LimitAccelS LimitAccelR	设置力觉向导序列执行时的最大加速度。 LimitAccelS：最大平移加速度 LimitAccelR：最大旋转角度加速度 使用力控制功能，会根据力的施加方式变更加速度。不会超过LimitAccelS和LimitAccelR。 该值越小，受到力时的反应越慢，可能会大幅度反弹。 如机器人反弹请增加该值，如机器人振动请减小该值的设定。

Step 5. 设置记录条件
设定与记录相关的属性(LogRobotLocal, LogFileEnabled, LogFileAutoName, LogFileNameVar, LogFileMaxTime, LogFileInterval)。

属性	说明、设置指南
LogRobotLocal	将本地坐标系编号设置为要记录的机器人位置的基准。 位置相关的日志数据，将被记录为指定的本地坐标系中的位置。
	Base：正常
	本地坐标系编号：如需记录指定的本地坐标系中的位置时
LogFileEnabled	设置是否将运行日志的数据保存到文件中。
	False：不保存到文件。 程序运行时，可以在力觉向导窗口的图形中查看日志数据。
LogFileAutoName	设置是否自动设置日志数据文件的名称。
	True：自动设置时 根据力觉向导序列名称和开始时间自动设置名称。 “力觉向导序列名称_年月日_时分秒毫秒”
	False：指定任意名称时
LogFileNameVar	LogFileNameVar为False时，设置一个表示日志数据文件名称的全局变量。
LogFileInterval	指定每一个序列日志文件的每个记录时间间隔。
LogFileMaxTime	设置创建文件时，日志数据的最长时间。

Step 6. 设置开始位置的检查
设定与开始位置的检查相关的属性(PointFile, RobotTool, PosCheckEnabled, OrientCheckEnabled, StartCheckPoint, StartPointTolLocal, StartPointTolX, StartPointTolY, StartPointTolZ, StartPointTolRot)。

属性	说明、设置指南
PointFile	设置在力觉向导序列中使用的点文件。 开始动作时若无法加载指定的点文件，则会报错。是防止误操作的属性。 如不指定，则会执行任何加载的点文件。
RobotTool	设置在力觉向导序列中使用的工具编号。 开始动作时若无法加载指定的工具编号，则会报错。是防止误操作的属性。
PosCheckEnabled	设定是否检查启动时的位置(X, Y, Z, U, V, W)在指定范围内。 在机器人使用Vision检测到开始位置后进行移动时，检查开始位置是否在范围内。当它超出范围时，力觉向导序列以失败结束。它不会导致错误。 失败时，可以进行恢复，例如移动到其他开始位置。 以下是设定范围的图像。 红色部分是允许的范围。设定每个属性的范围。 此外，尽管下图中未显示，但可以通过StartPntTolZ和StartPntTolRot设定Z方向和旋转方向的允许范围。 True ： 检查位置姿势时
OrientCheckEnabled	设定是否检查开始时机械臂姿势(Hand, Elbow, Wrist)与设定的状态匹配。 当机器人使用Vision检测到开始位置后移动时，您可以检查机械臂姿势是否是假设的方向。 机械臂姿势不匹配时，力觉向导序列以失败结束。它不会导致错误。 失败时，可以进行恢复，例如移动到其他开始位置。 True ： 检查机械臂姿势时
StartCheckPoint	设定一个点编号，作为检查开始时位置或机械臂姿势的参阅。
StartPntTolLocal	PosCheckEnabled为True时，设定一个本地坐标系编号，作为允许的错误方向的参阅。 仅使用轴方向。本地坐标系中的原点位置不会施加影响。
StartPntTolX	在StartPntTolLocal指定的本地坐标系的每个方向设置允许的范围。 在X方向上，允许的范围是参阅位置±StartPntTolX。 Y和Z方向的允许范围以相同的方式确定。
StartPntTolY
StartPntTolZ
StartPntTolRot	设定旋转方向的允许范围。 允许范围是参阅方向±StartPntTolRot。 它是为所有U、V和W方向设定的。