通用序列的属性详细信息

• Name属性
  设置力觉向导序列的唯一名称。无法创建相同名称的力觉向导序列。
  名称可修改。不能超过16个字符。可以使用半角字母数字和“_”(下划线)。但是不能以数字开头。

• Index属性
  显示力觉向导序列的编号。本属性会自动设置和更新。无法更改。

  	值
  最小值	1
  最大值	16

• Description属性
  设置力觉向导序列的描述。可设置为不超过255个字符的任意文字。

• Version属性
  设定执行力觉向导序列时的兼容版本。
  力觉向导序列运行时会使用指定版本支持的功能。

  值	说明
  7.4.0	序列使用7.4.0版本支持的功能。
  7.5.1	序列使用7.5.1版本支持的功能。

• RobotNumber属性
  指定执行力觉向导序列的机器人编号。若未在指定的机器人上执行力觉向导序列时，则会报错。

  值	说明
  1~16	使用力觉向导序列的机器人编号。

  默认：序列向导中指定的机器人编号。

• RobotType属性
  执行力觉向导序列的机器人类型。本属性会根据RobotNumber中指定的机器人编号，自动设置。无法更改。

• AutoStepID属性
  指定执行力觉向导对象时自动分配StepID。
  自动分配时，力觉向导序列的编号将设为*100+力觉向导对象编号。
  记录StepID的文件，与记录力觉向导序列执行时的力与位置的文件相同，该文件被用于确定哪个部分对应哪个力觉向导对象。

  值	说明
  True	自动设置StepID。
  False	设置各力觉向导对象的StepID属性的值。

  默认：True

• ResetSensor属性
  设置在执行力觉向导序列时，若首次执行条件分支和SPEL函数以外的力觉向导对象，是否要重置力觉传感器。

  值	说明
  True	在启动除条件分支和SPEL函数以外的力觉向导对象时，重置力觉传感器。
  False	不重置力觉传感器。

  默认：True

• MPNumber属性
  设置执行力觉向导序列时使用的质量属性对象的编号。
  质量属性对象是用于重力补偿属性的集合。质量属性对象需提前定义。当力觉向导序列运行中，存在较大的角度变化时，请指定质量属性对象。

  值	说明
  0	禁用重力补偿。
  1~15	使用指定的质量属性。

  默认：0

• ForceOrient属性
  指定执行力觉向导序列期间适用力控制功能的坐标系方向。
  从Base, Local, Tool中选择。通常，指定按压或跟随方向为X、Y或Z的坐标系。
  如果指定Base或Local，即使机器人姿势改变，压装或跟随的方向也不会改变。
  如果指定Tool，压装或跟随的姿势会随着机器人方向的改变而改变，因为工具坐标系的方向会改变。

  值	说明
  Base	将适用力控制功能的坐标系方向设为Base坐标系。
  Local	将适用力控制功能的坐标系方向设为本地坐标系。
  Tool	将适用力控制功能的坐标系方向设为工具坐标系。

  默认：Tool

• RobotLocal属性
  指定执行力觉向导序列时，适用力控制功能坐标系的本地坐标系编号。
  ForceOrient属性设置为Local时使用。

  值	说明
  0 (Base)	使用本地0坐标系(Base坐标系)。 于ForceOrient中指定为Base时相同。
  1~15	使用指定编号的本地坐标系。

  默认：0(Base)

• RotationCenterType属性
  此属性指定旋转中心的类型，该旋转中心在力觉向导序列执行期间由于力控制功能的调整而旋转。
  指定CurrentTool时，围绕选择的工具坐标系旋转。指定Relative时，围绕与下面指定的工具坐标系的相对位置旋转。
  RotationCenterTLX、RotationCenterTLY和RotationCenterTLZ

  值	说明
  CurrentTool	将当前选定的工具坐标系的位置设定为旋转中心。
  Relative	将与当前选定的工具坐标系相隔指定距离的位置设定为旋转中心。

  默认：CurrentTool

• RotationCenterX属性
  当RotationCenterType为Relative时，此属性设定力控制功能的旋转中心在X方向上的距离。
  它是在RobotTool中选择的工具坐标系的X方向。

  	值(单位：[mm])
  最小值	-2000
  最大值	2000

  默认：0

• RotationCenterY属性
  当RotationCenterType为Relative时，此属性设定力控制功能的旋转中心在Y方向上的距离。
  它是在RobotTool中选择的工具坐标系的Y方向。

  	值(单位：[mm])
  最小值	-2000
  最大值	2000

  默认：0

• RotationCenterZ属性
  当RotationCenterType为Relative时，此属性设定力控制功能的旋转中心在Z方向上的距离。
  它是在RobotTool中选择的工具坐标系的Z方向。

  	值(单位：[mm])
  最小值	-2000
  最大值	2000

  默认：0

• LimitSpeedS属性
  设置力觉向导序列执行时的最大速度。
  力控制功能会修正机器人动作，因此执行时的力和扭矩会发生变化，本属性可限制速度变化的范围。

  	值(单位：[mm/sec])
  最小值	0.1
  最大值	250

  默认：50

• LimitSpeedR属性
  设置力觉向导序列执行时的最大角速度。
  力控制功能会修正机器人动作，因此执行时的力和扭矩会发生变化，本属性可限制角速度变化的范围。

  	值(单位：[deg/sec])
  最小值	0.1
  最大值	180

  默认：25

• LimitAccelS属性
  设置力觉向导序列执行时的最大加速度。
  力控制功能会修正机器人动作，因此执行时的力和扭矩会发生变化，本属性可限制加速度变化的范围。

  	值(单位：[mm/sec2])
  最小值	0.1
  最大值	25000

  默认：200

• LimitAccelR属性
  设置力觉向导序列执行时的最大角加速度。
  力控制功能会修正机器人动作，因此执行时的力和扭矩会发生变化，本属性可限制角加速度变化的范围。

  	值(单位：[deg/sec2])
  最小值	0.1
  最大值	5000

  默认：100

• LogRobotLocal属性
  指定执行力觉向导序列时，要记录机器人位置姿态的基准本地坐标系的编号。
  机器人的位置姿态记录在，从本属性指定的本地坐标系中看到的工具坐标系的位置姿态中。

  值	说明
  0 (Base)	使用本地0坐标系(Base坐标系)。
  1~15	使用指定编号的本地坐标系。

  默认：0(Base)

• LogFileEnabled属性
  设置是否将力觉向导序列执行中的力、扭矩和机器人位置姿态保存到文件中。
  指定True时，显示在监控画面的图表中，并保存至文件。指定False时，显示在监控画面的图表中，但不保存至文件。

  值	说明
  True	将运行日志的数据保存至文件。
  False	不保存运行日志的数据。

  默认：False

• LogFileAutoName属性
  设置是否自动设置，记录力觉向导序列执行过程中的力、扭矩和机器人的位置姿态的文件名。
  指定为True时，将以力觉向导序列名+开始时间的规则自动命名。
  力觉向导序列名称_yyyymmdd_hhmmssfff.csv
  指定为False时，会以LogFileNameVar中指定的字串后缀“.csv”进行命名。

  值	说明
  True	自动设置日志数据文件的名称。
  False	将日志数据文件，命名为LogFileNameVar中指定的名称。

  默认：True

• LogFileNameVar属性
  将记录力觉向导序列执行过程中的力、扭矩和机器人的位置姿态文件的名称，指定为本属性中设置的全局字符串变量。
  当LogFileAutoName指定为False时，使用该属性。文件名为本属性中执行的字串后缀“.csv”。

  值	说明
  None	未指定(自动设置)
  常数名	指定的全局字符串变量的值将作为文件名称。 仅可指定字符串变量。

  默认：None

• LogFileInterval属性
  指定记录力觉向导序列执行过程中的力、扭矩和机器人的位置姿态的文件，数据的采集间隔时间。

  	值(单位：[sec])
  最小值	0.002
  最大值	1

  默认：0.2

• LogFileMaxTime属性
  指定记录力觉向导序列执行过程中的力、扭矩和机器人的位置姿态文件的最大记录时间。
  若最大记录时间小于力觉向导序列的运行时间，则超出的部分将不被记录。请注意。

  	值(单位：[sec])
  最小值	60
  最大值	600

  默认：60

• PointFile属性
  指定在力觉向导序列中使用的点文件。
  力觉向导序列开始运行时，若无法加载本属性指定的点文件，则会报错。是防止误操作的属性。

  值	说明
  None	未指定 (如不指定点文件，则会执行任何加载的点文件。)
  点文件名称	若无法加载指定的点文件，则会报错。

  默认：None

• RobotTool属性
  指定执行力觉向导序列时使用的工具坐标系编号。
  力觉向导序列开始运行时，若选择了此属性中未指定的工具坐标系编号，则会报错。是防止误操作的属性。

  值	说明
  0~15	若未选择指定的工具坐标系编号，则会报错。

  默认：0

• PosCheckEnabled属性
  此属性设定启动力觉向导序列时是否检查位置(X, Y, Z, U, V, W)。
  如果指定True，当满足指定的条件时，力觉向导序列启动。如果条件不满足，则力觉向导序列以失败结束，而不执行力觉向导对象。执行FGRun的下一个SPEL语句。指定False时，无需检查位置就能执行力觉向导对象。

  值	说明
  True	检查启动时的位置。
  False	您可以在任何位置启动，而无需检查启动时的位置。

  默认：False

• OrientCheckEnabled属性
  此属性设定启动力觉向导序列时是否检查机械臂姿势(Hand, Elbow, Wrist)。
  指定True时，力觉向导序列会在与指定的机械臂姿势匹配时启动。如果机械臂姿势不匹配，则力觉向导序列以失败结束，而不执行力觉向导对象。执行FGRun的下一个SPEL语句。
  指定False时，无需检查机械臂姿势就能执行力觉向导对象。

  值	说明
  True	检查启动时的位置。
  False	您可以在任何位置启动，而无需检查启动时的位置。

  默认：False

• StartCheckPoint属性
  此属性设定一个参阅点，以检查力觉向导序列启动时的机械臂姿势和位置。当PosCheckEnabled为True时使用此属性。

  	值
  最小值	0
  最大值	999

  默认：0

• StartPntTolLocal属性
  要检查力觉向导序列启动时的位置，此属性设定本地坐标系编号以指定可用范围。
  当PosCheckEnabled为True时使用此属性。仅使用轴方向。本地坐标系中的原点位置不会施加影响。

  值	说明
  0 (Base)	使用本地0坐标系(Base坐标系)。
  1~15	使用指定编号的本地坐标系。

  默认：0(Base)

• StartPntTolX属性
  要检查力觉向导序列启动时的位置，此属性设定X方向上的可用范围。
  当PosCheckEnabled为True时使用此属性。
  在StartPntTolLocal指定的本地坐标系的X方向，当机器人位于StartCheckPoint指定的位置和此属性指定的位置之间时，它被认定为满足条件。每个方向的条件被认定为AND。因此，如果在X, Y, Z, Rot中的一个或多个方向超出范围，则认定为失败。

  	值(单位：[mm])
  最小值	0
  最大值	100

  默认：0

• StartPntTolY属性
  要检查力觉向导序列启动时的位置，此属性设定Y方向上的可用范围。
  当PosCheckEnabled为True时使用此属性。
  在StartPntTolLocal指定的本地坐标系的Y方向，当机器人位于StartCheckPoint指定的位置和此属性指定的位置之间时，它被认定为满足条件。每个方向的条件被认定为AND。因此，如果在X, Y, Z, Rot中的一个或多个方向超出范围，则认定为失败。

  	值(单位：[mm])
  最小值	0
  最大值	100

  默认：0

• StartPntTolZ属性
  要检查力觉向导序列启动时的位置，此属性设定Z方向上的可用范围。
  当PosCheckEnabled为True时使用此属性。
  在StartPntTolLocal指定的本地坐标系的Z方向，当机器人位于StartCheckPoint指定的位置和此属性指定的位置之间时，它被认定为满足条件。每个方向的条件被认定为AND。因此，如果在X, Y, Z, Rot中的一个或多个方向超出范围，则认定为失败。

  	值(单位：[mm])
  最小值	0
  最大值	100

  默认：0

• StartPntTolRot属性
  要检查力觉向导序列启动时的位置，此属性设定旋转方向上的可用范围。
  当PosCheckEnabled为True时使用此属性。
  如果力觉向导序列启动时的当前方向与StartCheckPoint指定的方向(UVW)之间的差异在此属性指定的值的角度内，则认定为满足条件。每个方向的条件被认定为AND。因此，如果在X, Y, Z, Rot中的一个或多个方向超出范围，则认定为失败。

  	值(单位：[deg.])
  最小值	0
  最大值	10

  默认：0