通用序列屬性詳細資訊

• Name屬性
  設定指派至力覺引導序列的特定名稱。無法建立同名的力覺引導序列。
  可變更名稱。最多可設定16個字元。請注意，檔案名稱無法使用日文字元。請使用英數字元及底線[ _ ]。此外，起始字元不得為數字字元。

• Index屬性
  顯示力覺引導序列的編號。本屬性會自動設定並更新。無法變更此屬性。

  	數值
  最小值	1
  最大值	16

• Description屬性
  設定在力覺引導序列中增加的描述。任意字串最多可設定255個字元。

• Version屬性
  設置執行力覺引導序列時的相容版本。
  力覺引導序列使用指定版本支援的功能。

  數值	說明
  7.4.0	序列使用 7.4.0 支援的功能。
  7.5.1	序列使用 7.5.1 支援的功能。

• RobotNumber屬性
  指定使用力覺引導序列的機器人編號。若以未指定的機器人執行力覺引導序列，將會發生錯誤。

  數值	說明
  1~16	使用力覺引導序列的機器人編號。

  預設：透過序列嚮導指定的機器人編號

• RobotType屬性
  使用力覺引導序列的機器人種類。本屬性將依照RobotNumber中指定的機器人編號自動設定。無法變更此屬性。

• AutoStepID屬性
  指定在力覺引導物件執行過程中的StepID自動指派。
  自動指派時，將設定為力覺引導序列編號*100+力覺引導物件編號。
  StepID會記錄於力覺引導序列執行期間記錄力及位置的檔案中，並用於判斷對應於力覺引導物件的區段。

  數值	說明
  True	自動設定StepID。
  False	設定各力覺引導物件的StepID屬性值。

  預設：True

• ResetSensor屬性
  指定在力覺引導序列中首次開始除條件分支及SPEL函數外的力覺引導物件時是否要重置力覺感應器。

  數值	說明
  True	開始除條件分支及SPEL函數外的力覺引導物件時，重置力覺感應器。
  False	不重置力覺感應器。

  預設：True

• MPNumber屬性
  指定力覺引導序列執行過程中使用的質量屬性物件編號。
  質量屬性物件為用於重力補償的屬性集合。需預先定義質量屬性物件。若角度在力覺引導序列執行期間會大幅改變，請指定合適的質量屬性物件。

  數值	說明
  0	關閉重力補償。
  1~15	使用指定的質量屬性。

  預設：0

• ForceOrient屬性
  此屬性可指定力覺引導序列執行期間，使用力控制功能的座標系方向。
  可從Base、Local及Tool選擇。一般來說，請指定欲按壓或跟隨的方向為X、Y或Z其中之一的座標系。
  若指定Base或Local，即使機器人姿態改變，按壓或跟隨方向也不會改變。
  若指定Tool，由於工具座標系方向會在機器人姿態改變時變更，按壓或跟隨方向也會因此改變。

  數值	說明
  Base	以應用力控制功能的座標系方向為基礎座標系。
  Local	以應用力控制功能的座標系方向為本地座標系。
  Tool	以應用力控制功能的座標系方向為工具座標系。

  預設：Tool

• RobotLocal屬性
  此屬性可指定力覺引導序列執行過程中，應用力控制功能的座標系本地座標系編號。
  ForceOrient屬性為Local時使用。

  數值	說明
  0 (Base)	使用本地0座標系(基礎座標系)。 此與在ForceOrient中指定Base時相同。
  1~15	使用設定編號的本地座標系。

  預設：0(Base)

• RotationCenterType屬性
  此屬性可指定力覺引導序列執行期間，因力控制功能調整而轉動的旋轉中心類型。
  指定CurrentTool時，圍繞選擇的工具座標系旋轉。指定Relative時，圍繞以下指定的工具座標系相對位置旋轉。
  RotationCenterTLX, RotationCenterTLY, RotationCenterTLZ

  數值	說明
  CurrentTool	將目前選擇的工具座標系位置設定為旋轉中心。
  Relative	除了目前選擇的工具座標系外，將指定距離的位置設定為旋轉中心。

  預設：CurrentTool

• RotationCenterX屬性
  RotationCenterType為Relative時，此屬性會在X方向設定力控制功能旋轉中心的距離。
  此為RobotTool中選擇的工具座標系X方向。

  	數值(單位：[mm])
  最小值	-2000
  最大值	2000

  預設：0

• RotationCenterY屬性
  RotationCenterType為Relative時，此屬性會在Y方向設定力控制功能旋轉中心的距離。
  此為RobotTool中選擇的工具座標系Y方向。

  	數值(單位：[mm])
  最小值	-2000
  最大值	2000

  預設：0

• RotationCenterZ屬性
  RotationCenterType為Relative時，此屬性會在Z方向設定力控制功能旋轉中心的距離。
  此為RobotTool中選擇的工具座標系Z方向。

  	數值(單位：[mm])
  最小值	-2000
  最大值	2000

  預設：0

• LimitSpeedS屬性
  指定力覺引導序列執行過程中的最大速度。
  因機器人動作是由力控制功能調整，其將會視執行力覺引導序列時施加的力與扭力改變，但仍受到本屬性指定的速度限制。

  	數值 (單位：[mm[sec])
  最小值	0.1
  最大值	250

  預設：50

• LimitSpeedR屬性
  指定力覺引導序列執行過程中的最大角速度。
  因機器人動作是由力控制功能調整，其將會視執行力覺引導序列時施加的力與扭力改變，但仍受到本屬性指定的角速度限制。

  	數值(單位：[deg/sec])
  最小值	0.1
  最大值	180

  預設：25

• LimitAccelS屬性
  指定力覺引導序列執行過程中的最大加速度。
  因機器人動作是由力控制功能調整，其將會視執行力覺引導序列時施加的力與扭力改變，但仍受到本屬性指定的加速度限制。

  	數值(單位：[mm/sec2])
  最小值	0.1
  最大值	25000

  預設：200

• LimitAccelR屬性
  指定力覺引導序列執行過程中的最大角加速度。
  因機器人動作是由力控制功能調整，其將會視執行力覺引導序列時施加的力與扭力改變，但仍受到本屬性指定的角加速度限制。

  	數值(單位：[deg/sec2])
  最小值	0.1
  最大值	5000

  預設：100

• LogRobotLocal屬性
  針對力覺引導序列執行過程中記錄的機器人位置姿態，指定作為基準的本地座標系編號。
  機器人位置姿態將以從本屬性指定之本地座標系檢視的工具座標系中的位置姿態進行記錄。

  數值	說明
  0 (Base)	使用本地0座標系(基礎座標系)。
  1~15	使用設定編號的本地座標系。

  預設：0(Base)

• LogFileEnabled屬性
  指定是否要將力覺引導序列執行期間的力、扭力及機器人位置姿態儲存至檔案中。
  指定True時，數值將顯示於監控畫面的圖表上，並同時儲存至檔案中。指定False時，數值將顯示於監視器畫面的圖表上，但不會儲存至檔案。

  數值	說明
  True	將記錄資料儲存至檔案。
  False	記錄資料不會儲存至檔案。

  預設：False

• LogFileAutoName屬性
  針對力覺引導序列執行過程中記錄力、力矩及機器人位置姿態的檔案，指定是否自動設定名稱。
  指定True時，會以「力覺引導序列名稱+開始時間」自動設定檔案名稱。
  力覺引導序列名稱_yyyymmdd_hhmmssfff.csv
  指定False時，請在LogFileNameVar所指定的變數字串中加入「.csv」，使其成為檔案名稱。

  數值	說明
  True	自動設定記錄資料檔案名稱。
  False	將記錄資料檔案名稱設定為在LogFileNameVar所指定的名稱。

  預設：True

• LogFileNameVar屬性
  指定儲存檔案名稱(力覺引導序列執行過程中記錄力、力矩及機器人位置姿態)的全域字串變數。
  LogFileAutoName中指定False時使用。將「.csv」加入所指定的變數字串中，將其設為檔案名稱。

  數值	說明
  None	未指定(自動設定)
  變數名稱	指定的全域字串變數值將為檔案名稱。 僅可指定字串變數。

  預設：None

• LogFileInterval屬性
  針對記錄力覺引導序列執行過程中的力、力矩及機器人位置姿態的檔案，指定取樣週期。

  	數值 (單位：[sec])
  最小值	0.002
  最大值	1

  預設：0.2

• LogFileMaxTime屬性
  針對記錄力覺引導序列執行過程中的力、力矩及機器人位置姿態的檔案，指定最大記錄時間。
  若該記錄時間較力覺引導序列的執行時間短，超過的時間將不會記錄於檔案。敬請注意。

  	數值 (單位：[sec])
  最小值	60
  最大值	600

  預設：60

• PointFile屬性
  指定力覺引導序列執行過程中使用的點檔案名稱。
  若在力覺引導序列開始時讀入非本屬性指定的點檔案，將會發生錯誤。此屬性用於防止錯誤操作。

  數值	說明
  None	未指定 (不需確認點檔案，讀入任何點檔案皆可執行。)
  點檔案名稱	若未讀入指定的點檔案，將會發生錯誤。

  預設：None

• RobotTool屬性
  指定在力覺引導序列執行過程中使用的工具座標系編號。
  若在力覺引導序列開始時選擇非本屬性指定的工具座標系編號，將會發生錯誤。此屬性用於防止錯誤操作。

  數值	說明
  0~15	若未選擇指定的工具座標系編號，將會發生錯誤。

  預設：0

• PosCheckEnabled屬性
  此屬性可設定是否要在力覺引導序列開始時檢查位置(X, Y, Z, U, V, W)。
  指定True時，力覺引導序列會在符合指定條件時開始。若不符合條件，力覺引導序列會在未執行力覺引導物件的情況下作為失敗結束。接著，會執行FGRun的下一個SPEL陳述式。指定False時，會在未檢查位置的情況下確實執行力覺引導物件。

  數值	說明
  True	檢查開始時位置。
  False	您可在未於開始時檢查位置的情況下，於任一位置開始。

  預設：False

• OrientCheckEnabled屬性
  此屬性可設定是否要在力覺引導序列開始時檢查機械臂姿態(Hand, Elbow, Wrist)。
  指定True時，力覺引導序列會在符合指定機械臂姿態時開始。若不符合機械臂姿態，力覺引導序列會在未執行力覺引導物件的情況下作為失敗結束。接著，會執行FGRun的下一個SPEL陳述式。
  指定False時，會在未檢查機械臂姿態的情況下確實執行力覺引導物件。

  數值	說明
  True	檢查開始時位置。
  False	您可在未於開始時檢查位置的情況下，於任一位置開始。

  預設：False

• StartCheckPoint屬性
  此屬性可在力覺引導序列開始時設定參考點，以檢查機械臂姿態及位置。PosCheckEnabled為True時使用。

  	數值
  最小值	0
  最大值	999

  預設：0

• StartPntTolLocal屬性
  為在力覺引導序列開始時檢查位置，此屬性設定本地座標系編號，以指定可用範圍。
  PosCheckEnabled為True時使用。僅使用軸方向。本地座標系中的原點位置不受影響。

  數值	說明
  0 (Base)	使用本地0座標系(基礎座標系)。
  1~15	使用設定編號的本地座標系。

  預設：0(Base)

• StartPntTolX屬性
  為在力覺引導序列開始時檢查位置，此屬性會在X方向設定可用範圍。
  PosCheckEnabled為True時使用。
  若機器人位於StartCheckPoint指定位置，以及此屬性在StartPntTolLocal指定本地座標系中X方向的指定位置間，將判定為符合條件。各方向條件會判定為AND。因此，若一或多個X, Y, Z, Rot超出範圍，將會判定為失敗。

  	數值(單位：[mm])
  最小值	0
  最大值	100

  預設：0

• StartPntTolY屬性
  為在力覺引導序列開始時檢查位置，此屬性會在Y方向設定可用範圍。
  PosCheckEnabled為True時使用。
  若機器人位於StartCheckPoint指定位置，以及此屬性在StartPntTolLocal指定本地座標系中Y方向的指定位置間，將判定為符合條件。各方向條件會判定為AND。因此，若一或多個X, Y, Z, Rot超出範圍，將會判定為失敗。

  	數值(單位：[mm])
  最小值	0
  最大值	100

  預設：0

• StartPntTolZ屬性
  為在力覺引導序列開始時檢查位置，此屬性會在Z方向設定可用範圍。
  PosCheckEnabled為True時使用。
  若機器人位於StartCheckPoint指定位置，以及此屬性在StartPntTolLocal指定本地座標系中Z方向的指定位置間，將判定為符合條件。各方向條件會判定為AND。因此，若一或多個X, Y, Z, Rot超出範圍，將會判定為失敗。

  	數值(單位：[mm])
  最小值	0
  最大值	100

  預設：0

• StartPntTolRot屬性
  為在力覺引導序列開始時檢查位置，此屬性會在旋轉方向設定可用範圍。
  PosCheckEnabled為True時使用。
  若力覺引導序列開始時的目前方向與StartCheckPoint指定方向(UVW)間的差異介於此屬性指定數值角度內，將判定為符合條件。各方向條件會判定為AND。因此，若一或多個X, Y, Z, Rot超出範圍，將會判定為失敗。

  	數值(單位：[deg.])
  最小值	0
  最大值	10

  預設：0