汎用シーケンスのプロパティー詳細

Nameプロパティー
フォースガイドシーケンスに割りあてる固有の名前を設定します。同名のフォースガイドシーケンスを作成することはできません。
名前を変更することができます。最大16文字まで指定します。半角英数字と“_”(アンダースコア)が使用できます。また、先頭の文字を数字にすることはできません。

Indexプロパティー
フォースガイドシーケンスの番号を表示します。本プロパティーは、自動的に設定と更新がされます。変更できません。

値

最小値 1

最大値 16

	値
最小値	1
最大値	16

Descriptionプロパティー
フォースガイドシーケンスに追加する説明を設定します。任意の文字列を255文字まで指定できます。

Versionプロパティー
フォースガイドシーケンスを実行するときの、互換バージョンを設定します。
指定したバージョンでサポートされている機能を使って、フォースガイドシーケンスが動作します。
値
説明

7.4.0 シーケンスは、7.4.0でサポートされている機能で動作します。

7.5.1 シーケンスは、7.5.1でサポートされている機能で動作します。

値	説明
7.4.0	シーケンスは、7.4.0でサポートされている機能で動作します。
7.5.1	シーケンスは、7.5.1でサポートされている機能で動作します。

RobotNumberプロパティー
フォースガイドシーケンスを使用するロボットの番号を指定します。指定されていないロボットでフォースガイドシーケンスを実行した場合、エラーになります。
値

説明

1~16 フォースガイドシーケンスを使用するロボットの番号です。
デフォルト: シーケンスウィザードで指定したロボット番号

値	説明
1~16	フォースガイドシーケンスを使用するロボットの番号です。

RobotTypeプロパティー
フォースガイドシーケンスを使用するロボットの種類です。本プロパティーはRobotNumberで指定したロボット番号から自動的に設定されます。変更できません。

AutoStepIDプロパティー
フォースガイドオブジェクト実行中のStepIDに関して自動割り振りを指定します。
自動的に割り振る場合は、フォースガイドシーケンス番号*100+フォースガイドオブジェクト番号が設定されます。
StepIDは、フォースガイドシーケンス実行中の力や位置を記録したファイルに記録され、どの区間がどのフォースガイドオブジェクトに対応するかを判別するために使用します。
値

説明

True StepIDを自動的に設定します。

False 各フォースガイドオブジェクトのStepIDプロパティーの値を設定します。
デフォルト: True

値	説明
True	StepIDを自動的に設定します。
False	各フォースガイドオブジェクトのStepIDプロパティーの値を設定します。

ResetSensorプロパティー
フォースガイドシーケンスで、初めて条件分岐とSPEL関数以外のフォースガイドオブジェクトを開始するときに、力覚センサーをリセットするかどうかを指定します。

値	説明
True	条件分岐とSPEL関数以外のフォースガイドオブジェクトを開始する時に力覚センサーをリセットします。
False	力覚センサーをリセットしません。

デフォルト: True

MPNumberプロパティー
フォースガイドシーケンス実行中に使用するマスプロパティーオブジェクトの番号を指定します。
マスプロパティーオブジェクトとは、重力補償に用いるプロパティーをまとめたものです。マスプロパティーオブジェクトは、あらかじめ定義しておく必要があります。フォースガイドシーケンス実行中に大きく角度が変わる場合は適切な、マスプロパティーオブジェクトを指定してください。
値

説明

0 重力補償をオフにします。

1~15 指定したマスプロパティーを使用します。
デフォルト: 0

値	説明
0	重力補償をオフにします。
1~15	指定したマスプロパティーを使用します。

ForceOrientプロパティー
フォースガイドシーケンス実行中の、力制御機能を適用する座標系の方向を指定します。
Base, Local, Toolから選択できます。通常、押し付け、または倣いたい方向がX, Y, Zのいずれかである座標系を指定します。
BaseまたはLocalを指定した場合、ロボットの姿勢が変わっても押し付けたり倣ったりする方向は変化しません。
Toolを指定した場合、ロボットの姿勢が変わると、ツール座標系の方向が変わるため、押し付けたり倣ったりする方向が変化します。

値	説明
Base	力制御機能を適用する座標系の方向をベース座標系とします。
Local	力制御機能を適用する座標系の方向をローカル座標系とします。
Tool	力制御機能を適用する座標系の方向をツール座標系とします。

デフォルト: Tool

RobotLocalプロパティー
フォースガイドシーケンス実行中の、力制御機能を適用する座標系のローカル座標系番号を指定します。
ForceOrientプロパティーがLocalの場合に使用されます。

値	説明
0 (Base)	ローカル0座標系(ベース座標系)を使用します。 ForceOrientで、Baseを指定した場合と同じです。
1~15	設定された番号のローカル座標系を使用します。

値

説明

0 (Base)

ローカル0座標系(ベース座標系)を使用します。

ForceOrientで、Baseを指定した場合と同じです。

1~15

設定された番号のローカル座標系を使用します。

デフォルト: 0 (Base)

RotationCenterTypeプロパティー
フォースガイドシーケンス実行中の、力制御機能による補正で回転するときの回転中心の種類を指定します。
CurrentToolを指定した場合、現在選択しているツール座標系の位置を中心に回転します。Relativeを指定した場合、下記で指定したツール座標系からの相対位置を中心に回転します。
RotationCenterTLX, RotationCenterTLY, RotationCenterTLZ

値	説明
CurrentTool	現在選択されているツール座標系の位置を回転中心とします。
Relative	現在選択されているツール座標系から指定距離離れた位置を回転中心とします。

デフォルト: CurrentTool

RotationCenterXプロパティー
RotationCenterTypeがRelativeのとき、力制御機能の回転中心までのX方向の距離を設定します。
X方向は、RobotToolで選択されたツール座標系のX方向です。

値 (単位: [mm])

最小値 -2000

最大値 2000
デフォルト: 0

	値 (単位: [mm])
最小値	-2000
最大値	2000

RotationCenterYプロパティー
RotationCenterTypeがRelativeのとき、力制御機能の回転中心までのY方向の距離を設定します。
Y方向は、RobotToolで選択されたツール座標系のY方向です。

値 (単位: [mm])

最小値 -2000

最大値 2000
デフォルト: 0

	値 (単位: [mm])
最小値	-2000
最大値	2000

RotationCenterZプロパティー
RotationCenterTypeがRelativeのとき、力制御機能の回転中心までのZ方向の距離を設定します。
Z方向は、RobotToolで選択されたツール座標系のZ方向です。

値 (単位: [mm])

最小値 -2000

最大値 2000
デフォルト: 0

	値 (単位: [mm])
最小値	-2000
最大値	2000

LimitSpeedSプロパティー
フォースガイドシーケンス実行中の、最大の速度を指定します。
ロボットの動作は、力制御機能によって補正されるため、実行するときに加わる力や、トルクで変化しますが、本プロパティーで指定された速度に制限されます。

値 (単位: [mm/sec])

最小値 0.1

最大値 250
デフォルト: 50

	値 (単位: [mm/sec])
最小値	0.1
最大値	250

LimitSpeedRプロパティー
フォースガイドシーケンス実行中の、最大の角速度を指定します。
ロボットの動作は力制御機能によって補正されるため、実行するときに加わる力やトルクで変化しますが、本プロパティーで指定された角速度に制限されます。

値 (単位: [deg/sec])

最小値 0.1

最大値 180
デフォルト: 25

	値 (単位: [deg/sec])
最小値	0.1
最大値	180

LimitAccelSプロパティー
フォースガイドシーケンス実行中の、最大の加速度を指定します。
ロボットの動作は、力制御機能によって補正されるため、実行するときに加わる力や、トルクで変化しますが、本プロパティーで指定された加速度に制限されます。

値 (単位: [mm/sec²])

最小値 0.1

最大値 25000
デフォルト: 200

	値 (単位: [mm/sec²])
最小値	0.1
最大値	25000

LimitAccelRプロパティー
フォースガイドシーケンス実行中の、最大の角加速度を指定します。
ロボットの動作は、力制御機能によって補正されるため、実行するときに加わる力や、トルクで変化しますが、本プロパティーで指定された角加速度に制限されます。

値 (単位: [deg/sec²])

最小値 0.1

最大値 5000
デフォルト: 100

	値 (単位: [deg/sec²])
最小値	0.1
最大値	5000

LogRobotLocalプロパティー
フォースガイドシーケンス実行中に記録するロボットの位置姿勢について、基準とするローカル座標系番号を指定します。
ロボットの位置姿勢は、本プロパティーで指定したローカル座標系から見たツール座標系の位置姿勢で記録されます。
値

説明

0 (Base) ローカル0座標系(ベース座標系)を使用します。

1~15 設定された番号のローカル座標系を使用します。
デフォルト: 0 (Base)

値	説明
0 (Base)	ローカル0座標系(ベース座標系)を使用します。
1~15	設定された番号のローカル座標系を使用します。

LogFileEnabledプロパティー
フォースガイドシーケンス実行中の力やトルク、ロボットの位置姿勢をファイルに保存するかを指定します。
Trueを指定した場合、モニター画面のグラフに値が表示され、同時にファイルに保存されます。Falseを指定した場合、モニター画面のグラフには値が表示されますが、ファイルには保存されません。
値

説明

True ログデータをファイルに保存します。

False ログデータをファイルに保存しません。
デフォルト: False

値	説明
True	ログデータをファイルに保存します。
False	ログデータをファイルに保存しません。

LogFileAutoNameプロパティー
フォースガイドシーケンス実行中の力やトルク、ロボットの位置姿勢を記録するファイル名について、自動設定するかを指定します。
Trueを指定した場合、フォースガイドシーケンス名+開始時刻からファイル名が自動で設定されます。
フォースガイドシーケンス名_yyyymmdd_hhmmssfff.csv
False を指定した場合、LogFileNameVarで指定した変数内の文字列に“.csv”をつけてファイル名とします。
値

説明

True ログデータファイルの名前を自動的に設定します。

False ログデータファイルの名前をLogFileNameVarで指定された名前にします。
デフォルト: True

値	説明
True	ログデータファイルの名前を自動的に設定します。
False	ログデータファイルの名前をLogFileNameVarで指定された名前にします。

LogFileNameVarプロパティー
フォースガイドシーケンス実行中の力やトルク、ロボットの位置姿勢を記録するファイル名を保存するグローバル文字列変数を指定します。
LogFileAutoNameでFalse を指定した場合に使用されます。指定した変数内の文字列に“.csv”をつけてファイル名とします。
値

説明

None 未指定 (自動設定されます。)

変数名
指定されたグローバル文字列変数の値がファイル名になります。
文字列変数のみ指定できます。
デフォルト: None

値	説明
None	未指定 (自動設定されます。)
変数名	指定されたグローバル文字列変数の値がファイル名になります。文字列変数のみ指定できます。

LogFileIntervalプロパティー
フォースガイドシーケンス実行中の力やトルク、ロボットの位置姿勢を記録するファイルについて、サンプリング周期を指定します。

値 (単位: [sec])

最小値 0.002

最大値 1
デフォルト: 0.2

	値 (単位: [sec])
最小値	0.002
最大値	1

LogFileMaxTimeプロパティー
フォースガイドシーケンス実行中の力やトルク、ロボットの位置姿勢を記録するファイルについて、最大の記録時間を指定します。
フォースガイドシーケンスの実行時間よりも短い場合、それ以降は、ファイルに記録されません。注意してください。

値 (単位: [sec])

最小値 60

最大値 600
デフォルト: 60

	値 (単位: [sec])
最小値	60
最大値	600

PointFileプロパティー
フォースガイドシーケンス実行中に使用するポイントファイル名を指定します。
フォースガイドシーケンスの開始時に、本プロパティーで指定していないポイントファイルが読み込まれていた場合、エラーとなります。誤操作防止用のプロパティーです。

値	説明
None	未指定 (ポイントファイルを確認せず、どのポイントファイルが読み込まれていても実行できます。)
ポイントファイル名	指定されたポイントファイルが読み込まれていない場合、エラーになります。

値

説明

None

未指定

(ポイントファイルを確認せず、どのポイントファイルが読み込まれていても実行できます。)

ポイントファイル名

指定されたポイントファイルが読み込まれていない場合、エラーになります。

デフォルト: None

RobotToolプロパティー
フォースガイドシーケンス実行中に使用するツール座標系番号を指定します。
フォースガイドシーケンスの開始時に、本プロパティーで指定していないツール座標系番号が選択されている場合、エラーとなります。誤操作防止用のプロパティーです。
値

説明

0~15 指定されたツール座標系番号が選択されていない場合、エラーになります。
デフォルト: 0

値	説明
0~15	指定されたツール座標系番号が選択されていない場合、エラーになります。

PosCheckEnabledプロパティー
フォースガイドシーケンス開始時に、位置姿勢(X, Y, Z, U, V, W)を確認するかどうかを指定します。
Trueを指定した場合、指定された条件を満たす場合にフォースガイドシーケンスを開始します。もし、条件を満たしていない場合、フォースガイドオブジェクトは実行されず、フォースガイドシーケンス失敗として終了して、FGRunの次のSPELステートメントが実行されます。Falseを指定した場合、位置姿勢は確認されず、必ずフォースガイドオブジェクトが実行されます。
値

説明

True 開始時の位置姿勢が確認されます。

False 開始時の位置姿勢は確認されず、どの位置からでも開始できます。
デフォルト: False

値	説明
True	開始時の位置姿勢が確認されます。
False	開始時の位置姿勢は確認されず、どの位置からでも開始できます。

OrientCheckEnabledプロパティー
フォースガイドシーケンス開始時にアーム姿勢(Hand, Elbow, Wrist)を確認するかどうかを指定します。
Trueを指定した場合、指定されたアーム姿勢と一致する場合にフォースガイドシーケンスが開始されます。もし、アーム姿勢が一致しない場合、フォースガイドオブジェクトは実行されず、フォースガイドシーケンス失敗として終了して、FGRunの次のSPELステートメントが実行されます。
Falseを指定した場合、アーム姿勢は確認されず、必ずフォースガイドオブジェクトが実行されます。
値

説明

True 開始時の位置姿勢が確認されます。

False 開始時の位置姿勢は確認されず、どの位置からでも開始できます。
デフォルト: False

値	説明
True	開始時の位置姿勢が確認されます。
False	開始時の位置姿勢は確認されず、どの位置からでも開始できます。

StartCheckPointプロパティー
フォースガイドシーケンス開始時に位置姿勢およびアーム姿勢を確認する基準ポイントを指定します。PosCheckEnabledがTrueの場合に使用されます。

値

最小値 0

最大値 999
デフォルト: 0

	値
最小値	0
最大値	999

StartPntTolLocalプロパティー
フォースガイドシーケンス開始時の位置姿勢確認について、有効とする範囲を指定するための基準となるローカル座標系番号を指定します。
PosCheckEnabledがTrueの場合に使用されます。ローカル座標系は、方向のみ使用され、原点位置は影響しません。
値

説明

0 (Base) ローカル0座標系(ベース座標系)を使用します。

1~15 設定された番号のローカル座標系を使用します。
デフォルト: 0 (Base)

値	説明
0 (Base)	ローカル0座標系(ベース座標系)を使用します。
1~15	設定された番号のローカル座標系を使用します。

StartPntTolXプロパティー
フォースガイドシーケンス開始時の位置姿勢確認について、有効とするX方向の範囲を指定します。
PosCheckEnabledがTrueの場合に使用されます。
StartPntTolLocalで指定したローカル座標系のX方向にStartCheckPointで指定した位置から本プロパティーで指定した値以内の位置にいる場合、条件を満たしたと判定します。各方向の条件はANDとして判定されるため、X, Y, Z, Rotの1つ以上が範囲外である場合、失敗と判定されます。

値 (単位: [mm])

最小値 0

最大値 100
デフォルト: 0

	値 (単位: [mm])
最小値	0
最大値	100

StartPntTolYプロパティー
フォースガイドシーケンス開始時の位置姿勢確認について、有効とするY方向の範囲を指定します。
PosCheckEnabledがTrueの場合に使用されます。
StartPntTolLocalで指定したローカル座標系のY方向にStartCheckPointで指定した位置から本プロパティーで指定した値以内の位置にいる場合、条件を満たしたと判定します。各方向の条件はANDとして判定されるため、X, Y, Z, Rotの1つ以上が範囲外である場合、失敗と判定されます。

値 (単位: [mm])

最小値 0

最大値 100
デフォルト: 0

	値 (単位: [mm])
最小値	0
最大値	100

StartPntTolZプロパティー
フォースガイドシーケンス開始時の位置姿勢確認について、有効とするZ方向の範囲を指定します。
PosCheckEnabledがTrueの場合に使用されます。
StartPntTolLocalで指定したローカル座標系のZ方向にStartCheckPointで指定した位置から本プロパティーで指定した値以内の位置にいる場合、条件を満たしたと判定します。各方向の条件はANDとして判定されるため、X, Y, Z, Rotの1つ以上が範囲外である場合、失敗と判定されます。

値 (単位: [mm])

最小値 0

最大値 100
デフォルト: 0

	値 (単位: [mm])
最小値	0
最大値	100

StartPntTolRotプロパティー
フォースガイドシーケンス開始時の位置姿勢確認について、有効とする回転方向の範囲を指定します。
PosCheckEnabledがTrueの場合に使用されます。
フォースガイドシーケンス開始時の現在姿勢と、StartCheckPointで指定した姿勢(UVW)の差が、本プロパティーで指定した値以内の角度の場合、条件を満たしたと判定します。各方向の条件はANDとして判定されるため、X, Y, Z, Rotの1つ以上が範囲外である場合、失敗と判定されます。

値 (単位: [deg])

最小値 0

最大値 10
デフォルト: 0

	値 (単位: [deg])
最小値	0
最大値	10

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