确认工具设置

执行“孔式插入”任务期间，机器人朝X、Y和Z方向移动，同时跟随每个旋转方向。
执行“轴孔装配”任务时，请确保完成工具设定。

1. 使用卡尺测量J6法兰平面与圆柱体末端的距离。
   以下图为例，该距离为109 mm。(力觉传感器：49mm、末端执行器：60mm)
   

2. 在[命令窗口]中执行以下命令。在“LENGTH”中输入步骤(1)中测量的值。(单位：mm)设置并选择工具1。

   > TLSet 1, XY( 0, 0, LENGTH, 0, 0, 0)
   > Tool 1
   

3. 单击Epson RC+菜单-[工具]-[Simulator]。
   此时将显示[仿真器]窗口。

4. 单击对象树-[机械手名]-[Tool]。

5. 为“No.1”选中[显示]复选框。

6. 确认在画面上与实机上对准工具1的位置与姿势(方向)。
   如果它们不相同，请检查设定并重置工具2。