確認工具設定

在「插件」作業中，作業時幾乎需同時跟隨X、Y、Z的前進方向，以及各個旋轉方向。
操作「插配孔洞」作業時，請務必進行工具設定。

1. 使用卡尺等工具，測量從J6凸緣平面至圓柱體末端之間的距離。
   下圖情況中，距離為109 mm。(力覺感應器：49mm、端效器：60mm)
   

2. 在[命令視窗]執行下列命令。「LENGTH」請輸入步驟(1)的測量值。(單位：公釐)已設定並選擇工具1。

   > TLSet 1, XY( 0, 0, LENGTH, 0, 0, 0)
   > Tool 1
   

3. 按一下Epson RC+功能表-[工具]-[Simulator]。
   [模擬器]視窗會隨即顯示。

4. 按一下物件樹狀結構[機器人名稱]-[工具]。

5. 勾選「No.1」-[顯示]核取方塊。

6. 配合畫面與實際機台，確認工具1的位置、姿態(方向)。
   若有不同之處，請檢查設定並重設Tool 2。