確認工具設定

以下描述如何進行工具設定。
使用HeightInspect序列時，必須意識到實際檢查方向與目前工具設定的對應關係。

  1. 使用卡尺等工具，測量從J6凸緣平面至檢查高度時安裝的工件接觸位置之間的距離。
    在[命令視窗]執行下列內容。
    「Length」請輸入步驟(1)的測量值。

    > Tlset 1,XY(0,0,Length,0,0,0)

  2. 選擇Epson RC+ 功能表-[工具]-[Simulator]。[模擬器]視窗會隨即顯示。

  3. 選擇物件樹狀結構[機器人名稱]-[工具]。

  4. 勾選「No.1」-[顯示]核取方塊。

  5. 將[模擬器]視窗的顯示內容與實際的機器人比較，確認工具設定無誤。
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    可從[模擬器]視窗的顯示內容得知將對工具的+Z方向檢查高度。

位置教導

以下說明如何教導HeightInspect序列的起始點。

  1. 按一下Epson RC+功能表-[工具]-[機器人管理器]。
    [機器人管理器]對話方塊會隨即顯示。

  2. 選擇[步進示教]以顯示面板。

  3. 在[Tool]選擇「1」。
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  4. 按一下步進按鈕，將機器人移動至與檢查對象物件的接觸位置上方約3mm處。
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    如有必要，在命令視窗中執行下列命令。

    > Go Align(Here)

    機器人會以目前位置為基準，與Base座標系呈現平行姿態。使機器人更容易移動至面對的狀態。
    如需的詳細資訊，請參閱下列手冊。Epson RC+ SPEL+ Language Reference Align函數

  5. 在[點]中選擇「P1」。

  6. 按一下[示教]按鈕。
    以下訊息會隨即顯示。
    確認訊息內容後，按一下[Yes]按鈕。
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  7. [新建點信息]對話方塊會隨即顯示。
    在[點標籤]輸入「HeightInspectStart」後，按一下[OK]按鈕。
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  8. 按一下Epson RC+功能表-[文件]-[全部儲存]。
    設定內容即會儲存至檔案中。

Sequence wizard

以下說明如何建立專用力覺引導序列的HeightInspect序列。

  1. 在[輸入新建序列的名稱]中輸入「HeightInspectSeq」。
    按一下[下一步]按鈕。
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  2. [步驟2:選擇序列類型]對話方塊會隨即顯示。
    選擇[System]。 按一下[下一步]按鈕。
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  3. [步驟3:選擇系統序列]對話方塊會隨即顯示。
    選擇[高度檢測]。
    按一下[下一步]按鈕。
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  4. [步驟4:選擇手臂工具於末端夾具上]對話方塊會隨即顯示。
    變更下表的屬性。
    按一下[Next]按鈕。
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    項目
    設定值
    說明
    Tool 1 指定要在此序列中使用的工具編號。
  5. [步驟5:設定工具偏移量]對話方塊會隨即顯示。
    設定工具偏移。維持初始值即可，無需變更。
    按一下[下一步]按鈕。
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  6. [步驟6:設定高度檢測方法和方向]對話方塊會隨即顯示。
    檢查方法選擇[以位置檢查]，座標系選擇Base。
    本教學將檢查工具的+Z方向高度。
    工具座標系的Z軸為垂直向下方向時，會與基礎座標系的Z軸呈現平行且反方向，故檢查方向將選擇為基礎座標系的-Fz方向。
    按一下[下一步]按鈕。
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  7. [步驟7:配置參考位置和公差]對話方塊會隨即顯示。
    變更下表的屬性。
    按一下[Next]按鈕。
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    項目
    設定值
    說明
    Reference position 37

    設定在工具座標系設為1時，基礎座標系會判定檢查高度成功的Z座標位置。

    請配合客戶的使用環境設定Z座標位置。

    教學中將以37mm為例。

    Tolerance 1

    設定檢查高度可成功的位置容許誤差。

    設為1mm。

  8. [步驟8:設定高度檢測速度]對話方塊會隨即顯示。
    選擇[根據材料韌性選擇速度]。
    變更下表的屬性。
    按一下[Next]按鈕。
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    項目
    設定值
    說明
    Toughness Hard (metal)

    依工件的堅固程度設定接觸速度。

    選擇Hard (metal)時，接觸速度將為2mm/sec。

  9. [步驟9:設定操作超時時間]對話方塊會隨即顯示。
    變更下表的屬性。
    按一下[Next]按鈕。
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    項目
    設定值
    說明
    Timeout 10

    設定超時時間。

    設為10sec。

  10. [完成]對話方塊會隨即顯示。按一下[Finish]按鈕。
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    確認已創建[HeightInspectSeq]序列。
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確認設定

以下使用模擬器說明如何確認檢查方向等的設定是否正確。

  1. 按一下Epson RC+功能表-[工具]-[Simulator]。
    [模擬器]視窗會隨即顯示。
  2. 按一下物件樹狀結構-[工具]。
    在「No.1」勾選[顯示]核取方塊。「工具1」的箭頭會隨即顯示。
  3. 按一下物件樹狀結構-[Force]-[Force Guide]-[HeightInspectSeq]。
    在「HeightInspect01」勾選[顯示]核取方塊。
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    請確認顯示黃色箭頭的方向為檢查方向。

透過力覺引導功能執行

以下說明如何在Epson RC+執行已建立的HeightInspect序列。

  1. 顯示[Force Guide]視窗。
  2. 選擇[步進]標籤。
  3. 按一下[運行功率:高]按鈕。
    若工件可能發生破損，請以低功率模式進行動作。
  4. 按一下[執行]按鈕。
    系統將執行組合語言程式，並將程式傳送至機器人控制器。
    若設定有誤，將會發生錯誤。請重新確認目前為止的設定內容，並依照錯誤訊息修改參數。
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  5. 作業正確結束後，流程圖左上方會顯示 “画像”，表示已完成高度檢測。
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回復至非接觸狀態

HeightInspect序列完成後，機器人與工件之間的力仍會持續施加。
為避免機器人及端效器等發生故障或破損，作業後請務必儘速將其回復至未受力的狀態。
若對象物件明顯未受力，則可省略此步驟。

以下為回復至未接觸狀態的方法。

  • 在Epson RC+功能表-[Tools]-[Robot Manager]-[Jog & Teach]面板-[Jog]群組中手動執行步進動作，將機器人移離對象物件。
  • 操作Epson RC+功能表-[Tools]-[Robot Manager]-[Jog & Teach]面板-[Execute Motion]標籤，將機器人移離對象物件。
  • 在[Command Window]執行Move命令，將機器人移離對象物件。
  • 在HeightInspect物件後新增SPEL函數物件，使力覺引導序列在最後自動將機器人移離對象物件。

本項說明如何操作[Robot Manager]-[Jog & Teach]-[Execute Motion]標籤，以回復至未接觸狀態。

  1. 顯示[機器人管理器]。
  2. 選擇[步進示教]標籤。
  3. 選擇[執行動作命令]標籤。
  4. 在[命令]選擇「Move」。
  5. 在[目標]選擇「P1」。
  6. 按一下[執行]按鈕。
    機器人將移動至開始位置「P1」。至此即回復為未接觸狀態。

透過監控進行動作分析

以下描述如何在Epson RC+確認力覺引導序列的動作結果。

  1. 顯示[Force Guide]視窗。
  2. 按一下[HeightInspect]的序列流程。
  3. [結果]中會顯示作業結果(通過 / 失敗)及在結束時間點偵測到的力值、所需時間等。
  4. [監控]中會顯示[HeightInspect]序列執行期間的力及位置之圖表。
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  • [1D 位置]標籤
    用於解析的圖表。(橫軸：時間、縱軸：位置)
    位置Z圖的CurZ往降低(變小)方向移動。
    在1.7秒附近結束「Step 1」。您可以觀察到因力控制已暫時完成，導致RefZ(基準位置)值往CurZ(目前位置)直線下降(跳躍)的變化。
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  • [2D 位置]標籤
    用於解析的圖表。(縱軸、橫軸：位置)
    由於不會往X-Y方向移動，本教學進行的高度檢測無需此圖形。

  • [Pos Diff]標籤
    顯示因力控制產生的相對位置變化。
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    您可嘗試變更圖表的顯示單位等，確認力及位置的變化狀態。

若未能正確檢查，可能是設定有誤。
請參考下列項目，並重新確認本教學的步驟。

  • 接觸方向是否正確
  • 設定的檢查基準位置是否大幅偏離機器人與檢查對象物件的接觸位置

HeightInspect序列的教學至此結束。

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