確認工具設定

以下描述如何進行工具設定。
使用Paste序列時，必須意識到實際黏貼方向與目前工具設定的對應關係。

  1. 使用角尺等工具，測量從J6凸緣平面至貼合面之間的距離。
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  2. 在[命令視窗]執行下列內容。
    「Length」請輸入步驟(1)的測量值。

    > Tlset 1,XY(0,0,Length,0,0,0)

  3. 選擇Epson RC+ 功能表-[工具]-[Simulator]。
    [模擬器]視窗會隨即顯示。

  4. 選擇物件樹狀結構[機器人名稱]-[工具]。

  5. 勾選「No.1」-[顯示]核取方塊。

  6. 將[模擬器]視窗的顯示內容與實際的機器人比較，確認工具設定無誤。
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  7. 根據[模擬器]視窗的顯示內容，您將會看到機器人向工具的+Z方向執行貼合。
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位置教導

以下說明如何教導Paste序列的開始位置。

  1. 按一下Epson RC+功能表-[工具]-[機器人管理器]。[機器人管理器]對話方塊會隨即顯示。

  2. 選擇[步進示教]以顯示面板。

  3. 在[Tool]選擇「1」。
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  4. 使用步進按鈕，將機器人移動至貼合位置上方約2mm處。
    如有必要，在命令視窗中執行下列命令。

    > Go Align(Here)

    機器人會以目前位置為基準，與Base座標系呈現平行姿態。可使機器人在面對的狀態下輕鬆移動。
    如需的詳細資訊，請參閱下列手冊。
    "Epson RC+ SPEL+語言參考" Align函數
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  5. 按一下Epson RC+功能表-[工具]-[力監視器]。
    [Force Monitor]對話方塊會隨即顯示。 画像

  6. 選擇[步進距離]-[短距離(_S)]按鈕。
    按下數次步進按鈕，將機器人往 -Z方向移動，直到黏貼面接觸黏貼側的工件為止。機器人接觸到對象物件時，力覺感應器的輸出值會發生變化。請配合步進移動的時間點，確認監控值的變動。
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  7. 選擇[步進距離]-[中等距離(_M)]按鈕。
    按下5次步進按鈕，使機器人往+Z方向移動5mm，使工件呈現未接觸狀態。
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    此位置將為序列起始點及力覺感應器的重置位置。

  8. 在[點]中選擇「P1」。

  9. 在[點標籤]輸入「PasteStart」。按一下[OK]按鈕。

  10. 按一下Epson RC+功能表-[文件]-[全部儲存]。
    即完成儲存檔案。

Sequence wizard

以下說明如何建立專用力覺引導序列的Paste序列。

  1. 在[輸入新建序列的名稱]中輸入「PasteSeq」。
    按一下[下一步]按鈕。
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  2. [步驟2:選擇序列類型]對話方塊會隨即顯示。選擇[系統]。按一下[下一步]按鈕。
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  3. [步驟3:選擇系統序列]對話方塊會隨即顯示。選擇[貼合]。按一下[下一步]按鈕。
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  4. [步驟4:選擇手臂工具於末端夾具上]對話方塊會隨即顯示。變更下表的屬性。按一下[Next]按鈕。
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    項目 設定值 說明
    Tool 1 指定要在此序列中使用的工具編號。

  5. [步驟5:設定工具偏移量]對話方塊會隨即顯示。
    設定工具偏移值，維持初始值無需變更。
    按一下[Next]按鈕。
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  6. [步驟6:貼合座標系統和方向]對話方塊會隨即顯示。
    貼合方向為工具座標系的+Fz方向，因此維持初始值無需變更。
    按一下[下一步]按鈕。
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  7. [步驟7:設定貼合表面對齊是否應被執行]對話方塊會隨即顯示。
    設定是否啟用表面重合動作。
    由於執行對齊面動作，因此維持初始值無需變更。
    按一下[Next]按鈕。
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  8. [步驟8:設定貼合接近距離]對話方塊會隨即顯示。
    變更下表的屬性。 按一下[Next]按鈕。
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    項目 設定值 說明
    Approach distance 5

    設定從抓取工件末端到黏貼對象上面的距離。

    設為5mm。

  9. [步驟9:設定貼合力]對話方塊會隨即顯示。變更下表的屬性。按一下[Next]按鈕。 画像

    項目 設定值 說明
    Paste force -10

    設定黏貼力。

    設為-10N。

    請設定您的工件可容許的數值。

  10. [步驟10:設定貼合剛性]對話方塊會隨即顯示。
    選擇[手動設定貼合剛性(進階)]。
    變更下表的屬性。
    按一下[Next]按鈕。 画像

    項目 設定值 說明
    PressFirmnessF 2.5

    設定黏貼方向的力控制功能硬度。

    設為2.5。

  11. [步驟11:設定貼合表面對齊剛性]對話方塊會隨即顯示。
    選擇[Manually set paste firmness (advanced)]。
    變更下表的屬性。
    按一下[Next]按鈕。
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    項目 設定值 說明
    AlignFirmnessT 400

    設定對齊面方向的力控制功能硬度。

    設為400。

  12. [步驟12:配置貼合操作完成條件]對話方塊會隨即顯示。
    變更下表的屬性。
    按一下[Next]按鈕。
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    項目
    設定值
    說明
    Force Tolerance 1

    設定力相關結束條件的範圍。

    設為1N。

    Torque Tolerance 50

    設定扭力相關結束條件的範圍。

    設為50Nmm。

    Completion Duration 0.5

    設定判斷為滿足結束條件的持續時間。

    設為0.5sec。

  13. [步驟13:設定操作超時時間]對話方塊會隨即顯示。
    變更下表的屬性。 按一下[Next]按鈕。
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    項目 設定值 說明
    Timeout 15

    設定超時時間。

    設為15sec。

  14. [完成]對話方塊會隨即顯示。
    按一下[Finish]按鈕。
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  15. 確認已創建[PasteSeq]序列。 画像

確認設定

以下使用模擬器說明如何確認黏貼方向等的設定是否正確。

  1. 按一下Epson RC+功能表-[工具]-[Simulator]。
    [模擬器]視窗會隨即顯示。
  2. 按一下物件樹狀結構-[工具]。
    在「No.1」勾選[顯示]核取方塊。「工具1」的箭頭會隨即顯示。
  3. 按一下物件樹狀結構-[Force]-[Force Guide]-[PasteSeq]。
    在「Paste01」勾選[顯示]核取方塊。
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    請確認顯示黃色箭頭的方向為黏貼方向。

透過力覺引導功能執行

以下說明如何在Epson RC+執行已建立的Paste序列。

  1. 顯示[Force Guide]視窗。
  2. 選擇[步進]標籤。
  3. 按一下[運行功率:高]按鈕。
    若工件可能發生破損，請以低功率模式進行動作。
  4. 按一下[執行]按鈕。
    系統將執行組合語言程式，並將程式傳送至機器人控制器。
    若設定有誤，將會發生錯誤。
    請重新確認目前為止的設定內容，並依照錯誤訊息修改參數。
  5. 作業正確結束後，流程圖左上方會顯示 “画像”，表示已完成貼合。
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回復至非接觸狀態

Paste序列完成後，機器人與工件之間的力仍會持續施加。
為避免機器人及端效器等發生故障或破損，作業後請務必儘速將其回復至未受力的狀態。
若對象物件明顯未受力，則可省略此步驟。

以下為回復至未接觸狀態的方法。

  • 在Epson RC+功能表-[Tools]-[Robot Manager]-[Jog & Teach]面板-[Jog]群組中手動執行步進動作，將機器人移離對象物件。
  • 操作Epson RC+功能表-[Tools]-[Robot Manager]-[Jog & Teach]面板-[Execute Motion]標籤，將機器人移離對象物件。
  • 在[Command Window]執行Move命令，將機器人移離對象物件。
  • 在Press物件後新增SPEL函數物件，使力覺引導序列在最後自動將機器人移離對象物件。

本項說明如何操作[Robot Manager]-[Jog & Teach]-[Execute Motion]標籤，以回復至未接觸狀態。

  1. 顯示[機器人管理器]。
  2. 選擇[步進示教]標籤。
  3. 選擇[執行動作命令]標籤。
  4. 在[命令]選擇「Move」。
  5. 在[目標]選擇「P1」。
  6. 按一下[執行]按鈕。
    機器人將移動至開始位置「P1」。至此即回復為未接觸狀態。
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透過監控進行動作分析

以下說明如何在Epson RC+確認力覺引導序列的動作結果。

  1. 顯示[Force Guide]視窗。
  2. 按一下[PasteSeq]的序列流程。
  3. 選擇[監控]標籤。選擇[Force]標籤。
    圖表中會顯示[PasteSeq]序列執行期間的力及位置。
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  4. 選擇[1D 位置]標籤。
    用於解析的圖表會隨即顯示。(橫軸：時間、縱軸：位置)
    仔細觀察位置Z圖，會發現CurZ(目前位置)下降約5 mm。代表其已往貼合方向前進接近距離的5mm。 画像
  5. 選擇[2D 位置]標籤。
    用於解析的圖表會隨即顯示。(縱軸、橫軸：位置)
    [1D 位置]標籤中已確認的資訊，可確認其投影至各平面的圖表。
    確認時，敬請注意縱軸與橫軸的比例差異。 画像
  6. 選擇[位置差]標籤。
    此圖形以相對位置變化記錄力控制造成的偏移。
    與[1D Pos]標籤的圖表有所不同。 画像
  7. 您可嘗試變更圖表的顯示單位等，確認力及位置的變化狀態。
    若未能正確貼合，可能是設定有誤。
    請參考下列項目，並重新確認本教學的步驟。
  • 按壓力的方向是否正確
  • 接近距離的設定是否正確
  • Tool設定是否正確

進階工作

請嘗試執行下列操作。
Paste序列位置結束條件的預設設定為，從Paste物件開始的位置是否在「接近距離±1mm」以內。
若變更位置結束條件，可能會偵測出工件的尺寸異常等。
未能達到位置結束條件時，將判定序列執行失敗，並結束動作。

您可以嘗試設定失敗條件。

  1. 變更[Paste01]屬性如下。

    項目
    設定值
    說明
    DistCheckTol 0.1

    指定從動作起始點移動的距離成功條件範圍。

    將成功條件範圍設為「接近距離±0.1mm」。

  2. 在[步進]標籤移動至開始位置「P1」。

  3. 為模擬抓取工件的高度尺寸為小0.5mm的狀態，在[步進示教]標籤將機器人從開始位置「P1」往+Z方向移動0.5mm。

  4. 嘗試執行序列。

Paste序列的教學至此結束。

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