ツール設定の確認

ツール設定の方法を説明します。
貼付けシーケンスでは、実際の貼付け方向と、現在のツール設定の対応を意識する必要があります。

  1. 金尺などを使用して、J6フランジ面から、貼付け面までの距離を測定します。
    画像

  2. [コマンドウィンドウ]で下記を実行します。
    “Length”は、手順 (1) で測定した値を入力してください。

    > Tlset 1,XY(0,0,Length,0,0,0)

  3. Epson RC+ メニュー-[ツール]-[Simulator]を選択します。
    [シミュレーター]ウィンドウが表示されます。

  4. オブジェクトツリー-[マニピュレーター名]-[Tool]を選択します。

  5. “No.1”-[表示]チェックボックスをチェックします。

  6. [シミュレーター]ウィンドウの表示と、実際のロボットと比較し、ツール設定が合っていることを確認します。
    画像

  7. [シミュレーター]ウィンドウの表示から、ツールの+Z方向に対して貼付けすることが分かりました。
    画像

位置の教示

貼付けシーケンスのシーケンス開始位置を教示する方法を説明します。

  1. Epson RC+メニュー-[ツール]-[ロボットマネージャー]をクリックします。[ロボットマネージャー]ダイアログが表示されます。

  2. [ジョグ&ティーチ]を選択し、パネルを表示します。

  3. [Tool]で“1”を選択します。
    画像

  4. ジョグボタンを使用して、ロボットを貼付け位置の2mm程度上空に移動させます。
    必要に応じて、コマンドウィンドウで下記コマンドを実行します。

    > Go Align(Here)

    現在位置を基準にBase座標系に対して平行な姿勢になります。向かい合わせた状態で、簡単に移動することができます。
    詳細は、下記マニュアルを参照してください。
    "Epson RC+ SPEL+ ランゲージリファレンス" Align関数
    画像

  5. Epson RC+メニュー-[ツール]-[フォースモニター]をクリックします。
    [フォースモニター]ダイアログが表示されます。 画像

  6. [ジョグ移動距離]-[小(S)]ボタンを選択します。
    ジョグボタンを数回クリックして、ロボットを -Z方向に動かし、貼付け面が貼付け側のワークに接触するまで移動します。対象物に接触したとき、力センサーの出力値が変化します。ジョグ移動のタイミングに合わせたモニター値の変動を確認してください。
    画像

  7. [ジョグ移動距離]-[中(M)]ボタンを選択します。
    ワークが非接触状態となるよう、ジョグボタンを5回クリックして、+Z方向に5mmロボットを動かします。
    画像
    この位置が、シーケンス開始位置、かつ力覚センサーのリセットを行う位置となります。

  8. [ポイント]で“P1”を選択します。

  9. [ポイントラベル]に、“PasteStart”を入力します。[OK]ボタンをクリックします。

  10. Epson RC+メニュー-[ファイル]-[全てのファイルを保存]をクリックします。
    ファイルが保存されます。

シーケンスウィザード

専用フォースガイドシーケンスの、貼付けシーケンスを作成する方法を説明します。

  1. [新規シーケンス名前の入力]に、“PasteSeq”と入力します。
    [次へ]ボタンをクリックします。
    画像

  2. [Step 2: シーケンスタイプの選択]ダイアログが表示されます。[専用シーケンス]を選択します。[次へ]ボタンをクリックします。
    画像

  3. [Step 3: 専用シーケンスの選択]ダイアログが表示されます。[貼付け]を選択します。[次へ]ボタンをクリックします。
    画像

  4. [Step 4: 使用するツール番号の選択]ダイアログが表示されます。下表のプロパティーを変更します。[次へ]ボタンをクリックします。
    画像

    項目 設定値 説明
    Tool 1 このシーケンスで使用するツール番号を指定します。

  5. [Step 5: ツールオフセットの設定]ダイアログが表示されます。
    ツールオフセットを設定します、初期値のまま変更の必要はありません。
    [次へ]ボタンをクリックします。
    画像

  6. [Step 6: 貼付け方向の設定]ダイアログが表示されます。
    貼付け方向はツール座標系で+Fz方向なので、初期値のまま変更の必要はありません。
    [次へ]ボタンをクリックします。
    画像

  7. [Step 7: 面合わせ動作の設定]ダイアログが表示されます。
    面合わせ動作を有効にするかどうか設定します。
    面合わせを行うので、初期値のまま変更の必要はありません。
    [次へ]ボタンをクリックします。
    画像

  8. [Step 8: 貼付けアプローチ距離の設定]ダイアログが表示されます。
    下表のプロパティーを変更します。 [次へ]ボタンをクリックします。
    画像

    項目 設定値 説明
    アプローチ距離 5

    把持しているワークの先端から貼付け対象の上面までの距離を設定します。

    5mmとします。

  9. [Step 9: 貼付け力の設定]ダイアログが表示されます。下表のプロパティーを変更します。[次へ]ボタンをクリックします。 画像

    項目 設定値 説明
    貼付け力 -10

    貼付け力を設定します。

    -10Nとします。

    お客様のワークが許容する値を設定してください。

  10. [Step 10: 貼付け方向の力制御機能の硬さの設定]ダイアログが表示されます。
    [手動で設定する (上級者向け)]を選択します。
    下表のプロパティーを変更します。
    [次へ]ボタンをクリックします。 画像

    項目 設定値 説明
    PressFirmnessF 2.5

    貼付け方向の力制御機能の硬さを設定します。

    2.5とします。

  11. [Step 11: 面合わせ方向の力制御機能の硬さの設定]ダイアログが表示されます。
    [手動で設定する (上級者向け)]を選択します。
    下表のプロパティーを変更します。
    [次へ]ボタンをクリックします。
    画像

    項目 設定値 説明
    AlignFirmnessT 400

    面合わせ方向の力制御機能の硬さを設定します。

    400とします。

  12. [Step 12: 貼付け作業の完了条件の設定]ダイアログが表示されます。
    下表のプロパティーを変更します。
    [次へ]ボタンをクリックします。
    画像

    項目
    設定値
    説明
    力の許容誤差 1

    力に関する終了条件の範囲を設定します。

    1Nとします。

    トルクの許容誤差 50

    トルクに関する終了条件の範囲を設定します。

    50Nmmとします。

    必要継続時間 0.5

    終了条件を満たしたと判断する継続時間を設定します。

    0.5secとします。

  13. [Step 13: 作業のタイムアウト時間の設定]ダイアログが表示されます。
    下表のプロパティーを変更します。 [次へ]ボタンをクリックします。
    画像

    項目 設定値 説明
    タイムアウト時間 15

    タイムアウト時間を設定します。

    15secとします。

  14. [完了]ダイアログが表示されます。
    [完了]ボタンをクリックします。
    画像

  15. [PasteSeq]シーケンスが作成されていることを確認します。 画像

設定の確認

シミュレーターを使用して、貼付け方向などの設定が正しいか確認する方法を説明します。

  1. Epson RC+メニュー-[ツール]-[Simulator]をクリックします。
    [シミュレーター]ウィンドウが表示されます。
  2. オブジェクトツリー-[Tool]をクリックします。
    “No.1”-[表示]チェックボックスをチェックします。“ツール1”の矢印が表示されます。
  3. オブジェクトツリー-[Force]-[Force Guide]-[PasteSeq]をクリックします。
    “Paste01”-[表示]チェックボックスをチェックします。
    画像
    黄色い矢印が表示されている方向が、貼付け方向であることを確認してください。

フォースガイダンス機能による実行

作成した、貼付けシーケンスを、Epson RC+で実行する方法を説明します。

  1. [Force Guide]ウィンドウを表示します。
  2. [ジョグ]タブを選択します。
  3. [POWER HIGH]ボタンをクリックします。
    ワークを破損する可能性がある場合は、ローパワーモードで動作させてください。
  4. [実行]ボタンをクリックします。
    コンパイルが実行され、ロボットコントローラーにプログラムが送信されます。
    設定に誤りがある場合、エラーが発生します。
    これまでの設定内容を再確認し、エラーメッセージにしたがってパラメーターを修正してください。
  5. 作業が正しく終了すると、フローチャート左上に “画像 ”が表示され、貼付けが完了した状態となります。
    画像
    画像

非接触状態に戻る

貼付けシーケンス完了後、ロボットとワークとの間にかかる力は継続しています。
ロボットやエンドエフェクターなどの故障や破損を防ぐため、作業後は、速やかに力が掛らない状態にする必要があります。
対象物に力が加わっていないことが明らかな場合は、この手順を省略できます。

非接触状態にする手順は、以下の方法があります。

  • Epson RC+メニュー-[ツール]-[ロボットマネージャー]-[ジョグ&ティーチ]パネル-[ジョグ]グループで、ジョグ動作を手動で行い、ロボットを対象物から離す
  • Epson RC+メニュー-[ツール]-[ロボットマネージャー]-[ジョグ&ティーチ]パネル-[動作命令実行]タブを操作して、ロボットを対象物から離す
  • Move命令を[コマンドウィンドウ]で実行して、ロボットを対象物から離す
  • SPEL関数オブジェクトを、Pressオブジェクトの後に追加し、フォースガイドシーケンスの最後で自動的にロボットを対象物から離す

本項では、[ロボットマネージャー]-[ジョグ&ティーチ]-[動作命令実行]タブの操作で、非接触状態にする方法を説明します。

  1. [ロボットマネージャー]を表示します。
  2. [ジョグ&ティーチ]タブを選択します。
  3. [動作命令実行]タブを選択します。
  4. [動作コマンド]で“Move”を選択します。
  5. [目標位置]で“P1”を選択します。
  6. [実行]ボタンをクリックします。
    ロボットは、開始位置 “P1” に移動します。これで、非接触状態となりました。
    画像

モニターによる動作分析

フォースガイドシーケンスの動作結果を、Epson RC+で確認する方法を説明します。

  1. [Force Guide]ウィンドウを表示します。
  2. [PasteSeq]のシーケンスフローをクリックします。
  3. [モニター]タブを選択します。[力]タブを選択します。
    グラフに、[PasteSeq]シーケンスを実行している間の力や、位置が表示されます。
    画像
  4. [1D位置]タブを選択します。
    解析用のグラフが表示されます。(横軸: 時間, 縦軸: 位置)
    位置Zのグラフを見ると、CurZ (現在の位置)が、約5mm下がっています。これは、アプローチ距離5mm分貼付け方向に進んでいることを示しています。 画像
  5. [2D位置]タブを選択します。
    解析用のグラフが表示されます。 (縦軸, 横軸: 位置)
    [1D位置]タブで確認したことを、各平面に投影したグラフとして確認できます。
    縦軸と横軸のスケールの違いに注意して確認してください。 画像
  6. [位置差分]タブを選択します。
    力制御によるシフト分を相対的な位置変化として記録しています。
    [1D位置]タブのグラフとは、異なります。 画像
  7. グラフの表示単位などを変更し、力や位置の変化の状態を確認してみましょう。
    正しく貼付けされなかった場合、設定が間違っている可能性があります。
    下記を参考に、本チュートリアルの手順を再度確認してください。
  • 押付力の向きは正しいか
  • アプローチ距離の設定が正しいか
  • Tool設定が正しいか

発展課題

次の操作を実際に行ってみましょう。
貼付けシーケンスの位置の終了条件は、貼付けオブジェクト開始からの位置が「アプローチ距離±1mm」の内にいるか、がデフォルト設定です。
位置の終了条件を変更することで、ワークの寸法異常などを検出できる可能性があります。
位置の終了条件を達成できなかった場合、シーケンスは失敗と判定され、動作が終了します。

失敗となる条件を設定してみましょう。

  1. 下記のように[Paste01]プロパティーを変更します。

    項目
    設定値
    説明
    DistCheckTol 0.1

    動作開始位置から移動した距離の成功条件となる範囲を指定します。

    成功条件の範囲を「アプローチ距離±0.1mm」とします。

  2. [ジョグ]タブで開始位置 “P1” に移動します。

  3. 把持しているワークの高さ寸法が0.5mm小さい状態を模擬するために、[ジョグ&ティーチ]タブで開始位置 “P1”から +Z方向に0.5mmロボットを動かします。

  4. シーケンスを実行してみましょう。

これで、貼付けシーケンスのチュートリアルを終わります。

← ネジ締めシーケンス →

© 2024 Seiko Epson Corp.