コマンド版 (単純押付)

コマンド版で、単純押付を行う方法を説明します。
本チュートリアルの押し付け動作は、ツール0座標系Z(TLZ)の正方向に、ロボットのハンド先端が移動し、20[N]で約10秒間押し付けるものです。
押し付ける対象は、架台に固定され、押し付ける面が平坦な金属ブロックを想定しています。
またエンドエフェクターを取りつけて実施する場合は、エンドエフェクターが20[N]のTLZの負方向負荷に耐えられることを確認してください。

注意

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本チュートリアルで説明するパラメーターは参考値です。

比較的安定的なパラメーターを使用していますが、動作環境によっては作業が成功しない場合や、振動的な動作をする場合があります。また、パラメーターの調整が必要な場合があります。注意してください。

説明のため、低速で安定的なパラメーターを使用しています。より高速な動作をする場合も、パラメーターの調整が必要になります。