フォースコントロールオブジェクトの設定

フォースコントロールオブジェクトを設定する方法を説明します。

1. Epson RC+メニュー-[ツール]-[ロボットマネージャー]をクリックします。[ロボットマネージャー]ダイアログが表示されます。
2. [フォースデータ]タブを選択します。
3. [フォースコントロール]タブを選択します。次の画面が表示されます。
   
4. フォースコントロールオブジェクト“FC1”に、以下のデータを設定します。

   項目	設定値
   ラベル	FC1_Test
   CoordinateSystem	0
   Fx_Enabled	False
   Fy_Enabled	False
   Tx_Enabled	False
   Ty_Enabled	False
   Tz_Enabled	False
   Fz_Enabled	True
   Fz_TargetForce	-20
   Fz_Spring	0
   Fz_Damper	10
   Fz_Mass	10
   TargetForcePriorityMode	False
   LimitSpeedS	50
   LimitSpeedR	25
   LimitSpeedJ	50
   LimitAccelS	200
   LimitAccelR	100
   LimitAccelJ	100

5. [保存]ボタンをクリックします。