シーケンスウィザード
専用フォースガイドシーケンスの挿入シーケンスを作成する方法を説明します。
[新規シーケンス名前の入力]に、“InsertSeq”と入力します。[次へ]ボタンをクリックします。
[Step 2: シーケンスタイプの選択]ダイアログが表示されます。
[専用シーケンス]を選択します。 [次へ]ボタンをクリックします。
[Step 3: 専用シーケンスの選択]ダイアログが表示されます。[挿入]を選択します。[次へ]ボタンをクリックします。
[Step 4: 使用するツール番号の選択]ダイアログが表示されます。
下表のプロパティーを変更します。
[次へ]ボタンをクリックします。
項目設定値説明Tool 1 このシーケンスで使用するツール番号を指定します。 [Step 5: ツールオフセットの設定]ダイアログが表示されます。
ツールオフセットを設定します、初期値のまま変更の必要はありません。
[次へ]ボタンをクリックします。
[Step 6:挿入方向の設定]ダイアログが表示されます。
本チュートリアルは、ツール座標系の+Fz方向へ挿入を行います。
(*1)初期値として座標系がツール、挿入方向が+Fzで設定されているので、変更の必要はありません。
[次へ]ボタンをクリックします。
*1 【参考】6軸ロボットスカラ型ロボットロボットの動作イメージ
[挿入]
(Press/Contact)
Orient
+Fz -Fz Forceの符号
(含モニター表示)
- + [Step7: 挿入作業オプションの設定]ダイアログが表示されます。
下表のプロパティーを変更します。
[次へ]ボタンをクリックします。
項目設定値説明位相合わせ有効 無効 位相合わせを無効にします。
本チュートリアルでは円柱ワークのため、位相合わせを行う必要はありません。
[Step8: 挿入作業のアプローチ距離と挿入深さの設定]ダイアログが表示されます。
下表のプロパティーを変更します。
[次へ]ボタンをクリックします。
項目設定値説明アプローチ距離 3 円柱の先端から穴上面までの距離を設定します。
3mmとします。
挿入深さ 30 穴の深さを設定します。
30mmとします。
[Step9: 挿入作業のパラメーターの設定]ダイアログが表示されます。
下表のプロパティーを変更します。
[次へ]ボタンをクリックします。
項目設定値説明公差 緩い 円柱と穴との公差から、挿入速度と挿入力を設定します。
お客様の使うワークの公差に合わせて選択してください。
緩いを選択した場合の挿入速度は5mm/secになります。
緩いを選択して、頑丈さを硬いに選択した場合の挿入力は-12Nになります。
頑丈さ 硬い 円柱と穴の頑丈さから、挿入力と挿入方向の力制御機能の硬さを設定します。
お客様の使うワークの材質に合わせて選択してください。
硬いを選択した場合の挿入方向の力制御機能の硬さは1になります。
[Step10: 倣い方向の力制御の硬さの設定]ダイアログが表示されます。
下表のプロパティーを変更します。
[次へ]ボタンをクリックします。
項目設定値説明長さ 短い(～60 mm) TCPからワークの端点までの長さから、倣い方向の力制御機能の硬さを設定します。
お客様の使うワークの公差に合わせて選択してください。
短い(～60mm)を選択した場合の倣い方向の力制御機能の硬さは300になります。
[Step11: 挿入作業の完了条件の設定]ダイアログが表示されます。各プロパティーを変更すると挿入作業の完了条件が変更されますが、本チュートリアルでは初期値から変更する必要はありません。[次へ]ボタンをクリックします。
[Step12: 作業のタイムアウト時間の設定]ダイアログが表示されます。初期値から変更する必要はありません。[次へ]ボタンをクリックします。
[完了]ダイアログが表示されます。[完了]ボタンをクリックします。
[InsertSeq]シーケンスが作成されていることを確認します。
