确认工具设置

下文介绍工具设置步骤。
使用Paste序列时，需要认识到实际粘贴方向与当前工具设置的对应。

  1. 使用金属尺等测量J6法兰面到粘贴面之间的距离。
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  2. 在[命令窗口]中执行以下命令。
    请在“Length”中输入步骤(1)测量的值。

    > Tlset 1,XY(0,0,Length,0,0,0)

  3. 单击Epson RC+菜单-[工具]-[Simulator]。
    此时将显示[仿真器]窗口。

  4. 选择对象树-[机械手名]-[Tool]。

  5. 为“No.1”选中[显示]复选框。

  6. 要确定工具设置是否正确，请比较[仿真器]窗口的显示和机器人的实际方向。
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  7. 通过[仿真器]窗口的显示可以看出，是针对工具的+Z方向进行粘贴。
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位置示教

下面说明Paste序列开始位置的示教方法。

  1. 单击Epson RC+菜单-[工具]-[机器人管理器]。此时系统将出现[机器人管理器]对话框。

  2. 选择[步进示教]面板并显示该面板。

  3. 在[Tool]中选择“1”。
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  4. 使用步进按钮将机器人移动到粘贴位置的2mm左右上方。
    如果需要，在命令窗口中执行以下命令。

    > Go Align(Here)

    通过执行以上命令，机器人将基于当前位置移动到与基坐标系平行的方向。可在面对面的状态下简单地移动。
    详情请参阅下述手册。
    “Epson RC+ SPEL+ 语言参考” Align函数
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  5. 单击Epson RC+ 菜单-[工具]-[力监视器]。
    此时将显示[力监视器]对话框。 画像

  6. 在[步进距离]中单击[短距离(_S)]。
    数次单击步进按钮，将机器人向Z方向移动，直至粘贴面接触粘贴侧的工件。接触对象物时，变更力觉传感器的输出值。请确认监视值根据步进移动的时序发生变化。
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  7. 在[步进距离]中选择[中等距离(_M)]按钮。
    单击5次步进按钮，使工件处于非接触状态，然后向+Z方向将机器人移动5mm。
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    该位置为序列开始位置以及进行力觉传感器重置的位置。

  8. 在[点]中选择“P1”。

  9. 在[点标签]中输入“PasteStart”。单击[OK]按钮。

  10. 单击Epson RC+菜单-[文件]-[保存所有文件]。
    此时将保存文件。

Sequence wizard

下面说明专用力觉向导序列的Paste序列的创建方法。

  1. 在[输入新建序列的名称]中输入“PasteSeq”。
    单击[Next]按钮。
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  2. 会显示[Step 2：选择序列类型]对话框。选择[系统]。单击[Next]按钮。
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  3. 会显示[Step 3：选择系统序列]对话框。选择[粘贴]。单击[Next]按钮。
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  4. 会显示[Step 4：选择机器人工具作为末端效应器。]对话框。变更下表所述的属性。单击[Next]按钮。
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    项目 设置值 说明
    Tool 1 指定该序列使用的工具编号。

  5. 会显示[Step 5：设置工具的偏移量]对话框。
    设置工具偏移值，保持初始值即可，无需变更。
    单击[Next]按钮。
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  6. 此时会显示[Step 6：粘贴坐标系和方向]对话框。
    粘贴方向为工具坐标系的+Fz方向，因此请保持初始值，无需变更。
    单击[Next]按钮。
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  7. 此时会显示[Step 7：设置是否要进行粘贴表面对齐]对话框。
    设置是否将对齐表面动作设为有效。
    由于要对齐表面，因此请保持初始值，无需变更。
    单击[Next]按钮。
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  8. 此时会显示[Step 8：设置粘贴的距离]对话框。
    变更下表所述的属性。 单击[Next]按钮。
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    项目 设置值 说明
    Approach distance 5

    用于设置当前抓取工件的顶端到粘贴对象上面之间的距离。

    设为5mm。

  9. 此时会显示[Step 9：设置粘贴力]对话框。变更下表所述的属性。单击[Next]按钮。 画像

    项目 设置值 说明
    Paste force -10

    用于设置粘贴力。

    设为-10N。

    请设置客户工件的容许值。

  10. 此时会显示[Step 10：设置粘贴的牢固性]对话框。
    选择[手动设置跟随牢固度 (高级)]。
    变更下表所述的属性。
    单击[Next]按钮。 画像

    项目 设置值 说明
    PressFirmnessF 2.5

    用于设置粘贴方向的力控制功能的强度。

    设为2.5。

  11. 此时会显示[Step 11：设置粘贴表面对齐的牢固程度]对话框。
    选择[手动设置跟随牢固度 (高级)]。
    变更下表所述的属性。
    单击[Next]按钮。
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    项目 设置值 说明
    AlignFirmnessT 400

    用于设置对齐表面方向的力控制功能的强度。

    设为400。

  12. 此时会显示[Step 12：配置粘贴操作的完成条件]对话框。
    变更下表所述的属性。
    单击[Next]按钮。
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    项目
    设置值
    说明
    Force Tolerance 1

    用于设置有关力的结束条件的范围。

    设为1N。

    Torque Tolerance 50

    设置有关转矩的结束条件的范围。

    设为50Nmm。

    Completion Duration 0.5

    用于设置判断为满足结束条件的持续时间。

    设为0.5sec。

  13. 此时会显示[Step 13：设置操作的超时时间]对话框。
    变更下表所述的属性。 单击[Next]按钮。
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    项目 设置值 说明
    Timeout 15

    设置超时时间。

    设为15sec。

  14. 会显示[完成]对话框。
    单击[Finish]按钮。
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  15. 确认[PasteSeq]序列已被创建。 画像

确认设置

下面使用仿真器说明确认粘贴方向等的设置是否正确的方法。

  1. 单击Epson RC+菜单-[工具]-[Simulator]。
    此时将显示[仿真器]窗口。
  2. 单击对象树-[Tool]。
    勾选“No.1”-[Visibel]复选框。此时会显示“Tool 1”的箭头。
  3. 单击对象树-[Force]-[Force Guide]-[PasteSeq]。
    勾选“Paste01”-[Visibel]复选框。
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    请确认显示黄色箭头的方向为粘贴方向。

通过力觉向导功能执行

下面说明利用Epson RC+执行已创建的Paste序列的方法。

  1. 打开[Force Guide]窗口。
  2. 选择[步进]选项卡。
  3. 单击[POWER HIGH]按钮。
    如果工件将损坏，请在低功率模式下操作。
  4. 单击[执行]按钮。
    程序将进行编译并传送到机器人控制器。
    如果设定不正确，将发生错误。
    请检查当前设定，并根据错误消息修改参数。
  5. 如果作业正确结束，流程图左上角则会显示“画像 ”，表明处于粘贴完成状态。
    画像
    画像

恢复到非接触状态

Paste序列完成后，继续向机器人与工件之间施加力。
为了防止机器人或末端执行器等发生故障或损坏，作业之后，需要立即置为未施加力的状态。
如果已明确未向对象物施加力，可省略该步骤。

设为非接触状态的步骤包括下述方法。

  • 通过Epson RC+菜单-[Tools]-[Robot Manager]-[Jog & Teach]面板-[Jog]组手动进行步进动作，使机器人离开对象物
  • 操作Epson RC+菜单-[Tools]-[Robot Manager]-[Jog & Teach]面板-[Execute Motion]选项卡，使机器人离开对象物
  • 通过[Command Window]执行Move命令，使机器人离开对象物
  • 将SPEL函数对象添加到Press对象的后面，在力觉引导序列的最后使机器人自动离开对象物

本节说明通过[Robot Manager]-[Jog & Teach]-[Execute Motion]选项卡的操作设为非接触状态的方法。

  1. 显示[机器人管理器]对话框。
  2. 选择[步进示教]选项卡。
  3. 选择[执行动作命令]选项卡。
  4. 在[命令]中选择“Move”。
  5. 在[目标]中选择“P1”。
  6. 单击[执行]按钮。
    机器人将移动到起点：“P1”。现在，机器人处于非接触状态。
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通过监视器进行动作分析

下面说明利用Epson RC+确认力觉向导序列动作结果的方法。

  1. 打开[Force Guide]窗口。
  2. 单击[PasteSeq]的序列流。
  3. 选择[监视器]选项卡。选择[Force]选项卡。
    图形中会显示执行[PasteSeq]序列期间的力或位置。
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  4. 选择[1D位置]选项卡。
    此时将显示分析图。(水平轴：时间，垂直轴：位置)
    如果观看位置Z的图形，则会发现CurZ(当前位置)下降约5mm。这表示正在向粘贴方向前进5mm部分的接近距离。 画像
  5. 选择[2D位置]选项卡。
    此时将显示分析图。(横轴、纵轴：位置)
    您可以将在[1D位置]选项卡中检查的图形作为投影在每个平面上的图形进行检查。
    检查图形时，请注意水平轴和垂直轴之间的刻度差异。 画像
  6. 选择[位置差]选项卡。
    将力控制的位移记录为相对位置变化。
    它与[1D Pos]选项卡中的图形不同。 画像
  7. 更改图形的单位，并检查力或位置的变化。
    未正确粘贴时，可能是设置错误。
    请参考下述内容，然后再次确认本教程的步骤。
  • 压装力的方向是否正确？
  • 接近距离设置是否正确？
  • Tool设置是否正确？

发展课题

让我们执行以下操作。
Paste序列位置结束条件的默认设置为Paste对象的开始位置是否处在“Approach distance±1mm”以内。
如果变更位置的结束条件，则可能会检测到工件尺寸异常等。
无法达成位置的结束条件时，会判定为序列失败并结束动作。

试着设置会导致失败的条件。

  1. 按如下所述变更[Paste01]属性。

    项目
    设置值
    说明
    DistCheckTol 0.1

    指定从动作开始位置开始移动的距离的成功条件的范围。

    将成功条件的范围设为“Approach distance±0.1mm”。

  2. 通过[步进示教]选项卡移动到开始位置“P1”。

  3. 为了模拟当前抓取工件的高度尺寸小于0.5mm的状态，通过[步进示教]选项卡使机器人从开始位置“P1”向+Z方向移动0.5mm。

  4. 试着执行序列。

Paste序列的教程至此结束。

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