确认工具设置

下文介绍工具设置步骤。
使用HeightInspect序列时，需要认识到实际检查方向与当前工具设置的对应。

  1. 使用游标卡尺等测量J6法兰面到进行高度检查时的安装工件接触位置之间的距离。
    在[命令窗口]中执行以下命令。
    请在“Length”中输入步骤(1)测量的值。

    > Tlset 1,XY(0,0,Length,0,0,0)

  2. 单击Epson RC+菜单-[工具]-[Simulator]。此时将显示[仿真器]窗口。

  3. 选择对象树-[机械手名]-[Tool]。

  4. 为“No.1”选中[显示]复选框。

  5. 要确定工具设置是否正确，请比较[仿真器]窗口的显示和机器人的实际方向。
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    通过[仿真器]窗口的显示可以看出，是针对工具的+Z方向进行高度检查。

位置示教

下面说明HeightInspect序列开始位置的示教方法。

  1. 单击Epson RC+菜单-[工具]-[机器人管理器]。
    此时系统将出现[机器人管理器]对话框。

  2. 选择[步进示教]面板并显示该面板。

  3. 在[Tool]中选择“1”。
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  4. 单击步进按钮，将机器人从接触检查对象物的位置移动到3mm左右上方。
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    如果需要，在命令窗口中执行以下命令。

    > Go Align(Here)

    通过执行以上命令，机器人将基于当前位置移动到与基坐标系平行的方向。这样，机器人可以更容易移动到圆柱体与孔彼此面对的位置。
    有关详细信息，请参阅以下手册：Epson RC+ SPEL+ Language Reference Align Function

  5. 在[点]中选择“P1”。

  6. 单击[示教]按钮。
    此时系统将显示以下消息。
    确认消息并单击[是]按钮。
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  7. 此时将显示[新建点信息]对话框。
    在[点标签]中输入“HeightInspectStart”，然后单击[确定]按钮。
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  8. 单击Epson RC+菜单-[文件]-[保存所有文件]。
    已设置的内容将保存到文件中。

Sequence wizard

下面说明专用力觉向导序列的HeightInspect序列的创建方法。

  1. 在[输入新建序列的名称]中输入“HeightInspectSeq”。
    单击[Next]按钮。
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  2. 会显示[Step 2：选择序列类型]对话框。
    选择[System]。 单击[Next]按钮。
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  3. 会显示[Step 3：选择系统序列]对话框。
    选择[检查高度]。
    单击[Next]按钮。
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  4. 会显示[Step 4：选择机器人工具作为末端效应器。]对话框。
    变更下表所述的属性。
    单击[Next]按钮。
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    项目
    设置值
    说明
    Tool 1 指定该序列使用的工具编号。
  5. 会显示[Step 5：设置工具的偏移量]对话框。
    设置工具偏移。保持初始值，无需变更。
    单击[Next]按钮。
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  6. 此时会显示[Step 6：设置高度检查方法和方向]对话框。
    在检查方法中选择[在机器人坐标系中的零件接触。]，然后在坐标系中选择Base。
    本教程是针对工具的+Z方向进行高度检查。
    工具坐标系的Z轴为笔直向下的方向时，会与基础坐标系的Z轴平行且方向相反，因此在基础坐标系中将检查方向选为-Fz方向。
    单击[Next]按钮。
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  7. 此时会显示[Step 7：配置基准位置和公差]对话框。
    变更下表所述的属性。
    单击[Next]按钮。
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    项目
    设置值
    说明
    Reference position 37

    用于设置Z坐标位置，以判定将工具坐标系设为1时的基础坐标系的高度检查成功。

    请根据客户的使用环境设置Z坐标位置。

    本教程设为37mm。

    Tolerance 1

    用于设置高度检查成功的位置容许误差。

    设为1mm

  8. 此时会显示[Step 8：设置高度检测速度]对话框。
    选择[根据材料的韧性选择速度]。
    变更下表所述的属性。
    单击[Next]按钮。
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    项目
    设置值
    说明
    Toughness Hard (metal)

    用于根据工件的韧性设置接触速度。

    选择Hard (metal)时的接触速度为2mm/sec。

  9. 此时会显示[Step 9：设置操作的超时时间]对话框。
    变更下表所述的属性。
    单击[Next]按钮。
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    项目
    设置值
    说明
    Timeout 10

    设置超时时间。

    设为10sec。

  10. 会显示[完成]对话框。单击[Finish]按钮。
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    确认[HeightInspectSeq]序列已被创建。
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确认设置

下面使用仿真器说明确认检查方向等的设置是否正确的方法。

  1. 单击Epson RC+菜单-[工具]-[Simulator]。
    此时将显示[仿真器]窗口。
  2. 单击对象树-[Tool]。
    勾选“No.1”-[Visibel]复选框。此时会显示“Tool 1”的箭头。
  3. 单击对象树-[Force]-[Force Guide]-[HeightInspectSeq]。
    勾选“HeightInspect01”-[Visibel]复选框。
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    请确认显示黄色箭头的方向为高度检查方向。

通过力觉向导功能执行

下面说明利用Epson RC+执行已创建HeightInspect序列的方法。

  1. 打开[Force Guide]窗口。
  2. 选择[步进]选项卡。
  3. 单击[POWER HIGH]按钮。
    如果工件将损坏，请在低功率模式下操作。
  4. 单击[执行]按钮。
    程序将进行编译并传送到机器人控制器。
    如果设定不正确，将发生错误。请检查当前设定，并根据错误消息修改参数。
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  5. 如果作业正确结束，流程图左上角则会显示“画像”，表明处于检查高度完成状态。
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恢复到非接触状态

HeightInspect序列完成后，继续向机器人与工件之间施加力。
为了防止机器人或末端执行器等发生故障或损坏，作业之后，需要立即置为未施加力的状态。
如果已明确未向对象物施加力，可省略该步骤。

设为非接触状态的步骤包括下述方法。

  • 通过Epson RC+菜单-[Tools]-[Robot Manager]-[Jog & Teach]面板-[Jog]组手动进行步进动作，使机器人离开对象物
  • 操作Epson RC+菜单-[Tools]-[Robot Manager]-[Jog & Teach]面板-[Execute Motion]选项卡，使机器人离开对象物
  • 通过[Command Window]执行Move命令，使机器人离开对象物
  • 将SPEL函数对象添加到HeightInspect对象的后面，在力觉引导序列的最后使机器人自动离开对象物

本节说明通过[Robot Manager]-[Jog & Teach]-[Execute Motion]选项卡的操作设为非接触状态的方法。

  1. 显示[机器人管理器]对话框。
  2. 选择[步进示教]选项卡。
  3. 选择[执行动作命令]选项卡。
  4. 在[命令]中选择“Move”。
  5. 在[目标]中选择“P1”。
  6. 单击[执行]按钮。
    机器人将移动到起点：“P1”。现在，机器人处于非接触状态。

通过监视器进行动作分析

下文介绍如何使用Epson RC+检查力觉向导序列的操作结果。

  1. 打开[Force Guide]窗口。
  2. 单击[HeightInspect]的序列流。
  3. [结果]中会显示作业结果(Passed / Failed)、结束时检测的力值、所需时间等。
  4. [监视器]中会显示执行[HeightInspect]序列期间的力或位置的图形。
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  • [1D位置]选项卡
    此选项卡显示分析图。(水平轴：时间，垂直轴：位置)
    从图中可以看出，位置Z图形中的CurZ向降低(减小)的方向移动。
    1.7秒附近时，“Step 1”结束，力控制完成，RefZ(基准位置)值面向CurZ(当前位置)笔直下降(跳过)。
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  • [2D位置]选项卡
    此选项卡显示分析图。(横轴、纵轴：位置)
    本教程的高度检查不向X-Y方向移动，因此无需理会。

  • [Pos Diff]选项卡
    此选项卡显示由于力控制而发生的相对位置变化。
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    更改图形的单位，并检查力或位置的变化。

未正确检查时，可能是设置错误。
请参考下述内容，然后再次确认本教程的步骤。

  • 接触方向是否正确？
  • 已设置的检查基准位置是否明显偏离机器人与检查对象物的接触位置？

HeightInspect序列的教程至此结束。

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