位置教導

以下說明如何教導「插配洞口」作業的起始點。

1. 按一下Epson RC+功能表-[工具]-[機器人管理器]。
   [機器人管理器]對話方塊會隨即顯示。

2. 選擇[步進示教]以顯示面板。
   

3. 按一下Epson RC+功能表-[工具]-[力監視器]。[Force Monitor]對話方塊會隨即顯示。

4. 按一下[力監視器]對話方塊的[開始 Live]按鈕。目前的力覺感應器將開始顯示輸出值。

5. 按一下[步進示教]視窗的步進按鈕，將機器人移動至圓柱面對孔的位置。
   如有必要，在命令視窗中執行下列命令。

   > Go Align(Here)
   

   機器人會以目前位置為基準，與Base座標系呈現平行姿態。使機器人更容易移動至面對的狀態。
   如需的詳細資訊，請參閱下列手冊。
   "Epson RC+ SPEL+語言參考" Align函數
   

6. 按一下[力監視器]對話方塊-[重置感測器]按鈕。消除重力與感應器值的漂移影響，將目前值歸零。

7. 使用[步進示教]視窗的步進按鈕，將機器人移動至稍微偏離插入中心的位置。為決定從動作開始位置至孔上面的距離，將移動至錐形範圍(C面)中稍微靠外側的位置。
   

8. 選擇[步進距離]-[短距離(_S)]按鈕。按下數次步進按鈕，將機器人往 -Z方向移動，直到接觸對象物件為止。機器人接觸到對象物件時，力覺感應器的輸出值會發生變化。請配合步進移動的時間點，確認監控值的變動。
   

9. 選擇[步進距離]-[中等距離(_M)]按鈕。
   按下3次步進按鈕，將機器人往+Z方向移動3mm，使圓柱體呈現非接觸狀態。
   往XY方向也按下數次Jogging按鈕，將機器人移動至往+Z方向插入時圓柱會接觸到錐形範圍的位置。
   
   此位置將為插入開始位置及力覺感應器的重置位置。

10. 在[點]中選擇「P8」。

11. 在[點標籤]輸入「InsertStart」。
    按一下[OK]按鈕。

12. 按一下Epson RC+功能表-[文件]-[全部儲存]。
    即完成儲存檔案。