CoordinateSystem プロパティー

適用
フォースコントロールオブジェクトFC#, フォーストリガーオブジェクトFT#,
フォースモニターオブジェクトFM#, フォース動作制限オブジェクト FMR#

解説
フォース座標を設定、または返します。

即時実行
いいえ

用法
FGet Object.CoordinateSystem, iVar
FSet Object.CoordinateSystem, FCS#

  • Object
    オブジェクト名
    オブジェクトは、FC(数値), FT(数値), FM(数値), FMR(数値), FC(ラベル), FT(ラベル), FM(ラベル), FMR(ラベル)のいずれかとして指定します。
  • iVar
    プロパティーの値を示す整数型変数
  • FCS#
    フォース座標オブジェクトFCS(数値)、またはFCS(ラベル)のどちらかとして指定します。

値
iVar

値
最小値 0 (デフォルト)
最大値 63

詳細説明
力制御機能, フォーストリガー機能, フォースモニター機能, フォース動作制限機能で利用するフォース座標を 設定、または返します。
CoordinateSystemのデフォルトは、FCS0です。FCS0はその時のツール先端設定と一致するため、以下と同じ意味を持ちます。 (FCS0の設定は、実際には変更できません。理解を助けるための記載です。)

FSet FCS0.Position, 0, 0, 0
FSet FCS0.Orientation, FG_TOOL

使用例
フォース座標1に原点と座標軸を設定後、フォースモニターオブジェクトにフォース座標1を設定し、力データを取得する例です。

Function GetForces
  Real myForces(8)
  FSet FCS1.Position, 0, 0, 100
  FSet FCS1.Orientation, FG_TOOL
  FSet FM1.CoordinateSystem, FCS1
  FGet FM1.Forces, myForces()
  Print myForces(FG_FX), myForces(FG_FY), myForces(FG_FZ)
Fend

参照
フォース座標オブジェクトFCS#, フォースコントロールオブジェクトFC#, フォーストリガーオブジェクトFT#, フォースモニターオブジェクトFM#, フォース動作制限FMR#

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