CVMove ステートメント

解説
力制御機能を有効にして、Curve 命令で定義した自由曲線CP動作を実行します。

用法
CVMove ファイル名[FC#] [CP] [CF] [Till | Find] [SYNC]

  • P#
    動作の目標位置を示すポイントデータを指定します。
  • FC#
    フォースコントロールオブジェクトを指定します。
  • CF
    力制御機能を継続します。省略可能です。

詳細説明
通常のCVMove命令に、フォースコントロールオブジェクトをパラメーターとして付加することで、力制御機能を有効にしたCVMove動作を行います。
CVMove動作の詳細は、下記マニュアルを参照してください。
"Epson RC+ 8.0 SPEL+ ランゲージリファレンス" CVMove
力制御機能に関する詳細は、以下を参照してください。
Move ステートメント

使用例
力制御機能を有効にしたCVMove動作を実行する簡単なプログラム例です。
この例では、ツール座標系のX軸方向に力制御機能が有効になった状態で、CVMoveを実行します。

Function ForceCVMoveTest
  FSet FCS1.Orientation, FG_TOOL   ' フォース座標データの設定
  FSet FC1.CoordinateSystem, FCS1  ' フォース座標データを指定
  FSet FC1.Fx_Spring, 0            ' Fxの仮想弾性係数を設定
  FSet FC1.Fx_Damper, 1            ' Fxの仮想粘性係数を設定
  FSet FC1.Fx_Mass, 10             ' Fxの仮想慣性係数を設定
  FSet FC1.Fx_Enabled, True        ' Fxの力制御機能を有効に設定

  curve "mycurve",O,0,4,P(1:7)     ' 自由曲線を設定
  CVMove "mycurve" FC1             ' 力制御機能を有効にしたMove動作
Fend

参照
CVMove, Move, フォースコントロールオブジェクトFC#

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