CVMove陳述式

註解
在力控制啟動時，執行由Curve命令定義的自由曲線CP動作。

用途
CVMove 檔案名稱[FC#] [CP] [CF] [Till | Find] [SYNC]

• P#
  指定定義動作目標位置的端點資料。
• FC#
  指定力覺控制物件。
• CF
  繼續執行力控制功能。可忽略。

詳細說明
將力覺控制物件當成參數新增至CVMove命令後，將在啟動力控制功能時，執行CVMove動作。
如需CVMove動作的詳細資訊，請參閱下列手冊。
"Epson RC+ 8.0 SPEL+ Language Reference" CVMove
如需力控制功能的詳細資訊，請參閱以下內容。
Move陳述式

使用範例
此為在力控制功能啟動時，執行CVMove動作的簡易編程範例。
在此範例中，在工具座標系中X軸方向執行力控制功能的狀態下，執行CVMove動作。

Function ForceCVMoveTest
  FSet FCS1.Orientation, FG_TOOL   ' 設定力覺座標資料
  FSet FC1.CoordinateSystem, FCS1  ' 指定力覺座標資料
  FSet FC1.Fx_Spring, 0            ' 設定Fx虛擬彈性係數
  FSet FC1.Fx_Damper, 1            ' 設定Fx虛擬阻尼係數
  FSet FC1.Fx_Mass, 10             ' 設定Fx虛擬慣性係數
  FSet FC1.Fx_Enabled, True        ' 設定Fx力控制功能為啟動

  curve "mycurve",O,0,4,P(1:7)     ' 設定自由曲線
  CVMove "mycurve" FC1             ' 在啟動力控制功能時，執行Move動作
Fend

參考
CVMove, Move, 力覺控制物件FC#