CVMove语句

注释
启用力控制执行Curve命令定义的自由曲线CP动作。

用法
CVMove 文件名[FC#] [CP] [CF] [Till | Find] [SYNC]

• P#
  指定确定动作目标位置的点数据。
• FC#
  指定力觉控制对象。
• CF
  保持力控制功能。可以省略。

详细说明
通过将力觉控制对象作为参数添加至通常的CVMove命令，启用力控制功能执行CVMove动作。
有关CVMove动作的详细内容，请参考以下手册。
"Epson RC+ 8.0 SPEL+ Language Reference "CVMove
有关力控制功能的详细内容，请参考以下内容。
Move语句

用法示例
这是启用力控制功能执行CVMove动作的简单程序示例。
在该示例中，工具坐标系X轴方向上启用力控制功能的状态下，执行CVMove动作。

Function ForceCVMoveTest
  FSet FCS1.Orientation, FG_TOOL   ' 设定力觉坐标数据
  FSet FC1.CoordinateSystem, FCS1  ' 指定力觉坐标数据
  FSet FC1.Fx_Spring, 0            ' 设定Fx虚拟弹性系数
  FSet FC1.Fx_Damper, 1            ' 设定Fx虚拟阻尼系数
  FSet FC1.Fx_Mass, 10             ' 设定Fx虚拟惯性系数
  FSet FC1.Fx_Enabled, True        ' 启用Fx力控制功能

  curve "mycurve",O,0,4,P(1:7)     ' 设定自由曲线
  CVMove "mycurve" FC1             ' 执行启用力控制功能的Move动作
Fend

参考
CVMove, Move, 力觉控制对象FC#