CoordinateSystem屬性

應用項目
力覺控制物件FC#, 力覺觸發物件FT#,
力覺監控物件FM#, 力覺動作限制物件FMR#

註解
傳回或設定力覺座標。

立即執行
否

用途
FGet Object.CoordinateSystem, iVar
FSet Object.CoordinateSystem, FCS#

• Object
  物件名稱
  指定物件為FC(數值), FT(數值), FM(數值), FMR(數值)或FC(標籤), FT(標籤), FM(標籤) , FMR(標籤)中的任意一個。
• iVar
  定義屬性數值的整數變數
• FCS#
  力覺座標物件指定為FCS(數值)或FCS(標籤)。

數值
iVar

	數值
最小值	0 (預設)
最大值	63

詳細說明
設定或傳回搭配力控制功能, 力覺觸發功能, 力覺監控功能, 力覺動作限制功能使用的力覺座標。
CoordinateSystem預設值為FCS0。由於FCS0符合目前工具的導引點設定，表示與以下相同的意思。(您無法變更FCS0設定。以下為協助了解的說明。)

FSet FCS0.Position, 0, 0, 0
FSet FCS0.Orientation, FG_TOOL

使用範例
在此範例中，完成力覺座標1的原點與座標軸設定後，將設定力覺監控物件的力覺座標1，並擷取力資料。

Function GetForces
  Real myForces(8)
  FSet FCS1.Position, 0, 0, 100
  FSet FCS1.Orientation, FG_TOOL
  FSet FM1.CoordinateSystem, FCS1
  FGet FM1.Forces, myForces()
  Print myForces(FG_FX), myForces(FG_FY), myForces(FG_FZ)
Fend

參考
力覺座標物件FCS#, 力覺控制物件FC#, 力覺觸發物件FT#, 力覺監控物件FM#, 力覺動作限制物件 FMR#