GetRobotFCOn 関数

解説
どのロボットが力制御機能を実行しているかを返します。

用法
GetRobotFCOn

値

Bit	結果
0	ロボット1の状態
1	ロボット2の状態
2	ロボット3の状態
3	ロボット4の状態
4	ロボット5の状態
5	ロボット6の状態
6	ロボット7の状態
7	ロボット8の状態
8	ロボット9の状態
9	ロボット10の状態
10	ロボット11の状態
11	ロボット12の状態
12	ロボット13の状態
13	ロボット14の状態
14	ロボット15の状態
15	ロボット16の状態

各Bitの値
0: 力制御機能未実行
1: 力制御機能実行中

戻り値
力制御機能を実行しているロボットのロボット番号に対応するビットを“1”にした整数値を返します。
ビット0がロボット1を表し、以降順番に各ビットが各ロボットを表します。
たとえば、ロボット1とロボット3が力制御をしている場合は、ビット0とビット2が“On”となるので“5”を返します。
GetRobotFCOn関数は、0~65535(16進数FFFF)までの値を返します。そのためInteger型であつかえる範囲を超える場合があります。変数に値を代入する場合は、Int32型またはInt64型変数を使用してください。

使用例
力制御機能を実行しているロボットを取得する例です。

Function TestGetRobotFCOn
  Int32 iVar           'Int32またはInt64型を使用してください
  Robot 1
  FCKeep FC1 CF, 5     'CFパラメーターにより力制御機能を継続
  Print GetRobotFCOn   'ロボット1は力制御機能実行中のため“1”が表示される

  iVar = GetRobotFCOn  '状態を変数に保存

  FCKeep FC1, 5        'FCKeep終了時, 力制御機能は停止する
  Print GetRobotFCOn   'ロボット1は力制御機能停止中のため“0”が表示される
Fend

参照
FCKeep, FCEnd, フォースコントロールオブジェクトFC#