GravityCenter プロパティー

適用
マスプロパティーオブジェクトMP#

解説
力覚センサーよりも先端側のハンドとワークの全体の重心位置を 設定、または返します。

用法
MPGet Object.GravityCenter, rArray()
MPSet Object.GravityCenter, rValueX, rValueY, rValueZ

• Object
  オブジェクト名
  オブジェクトは、MP(数値), MP(ラベル)のどちらかとして指定します。

• rArray()
  プロパティーの値を示す最大要素数が3以上の実数配列変数

• rVvalueX
  プロパティーの新しい値を示す実数値、または式

• rValueY
  プロパティーの新しい値を示す実数値、または式

• rValueZ
  プロパティーの新しい値を示す実数値、または式

値
rArray()

要素番号	要素番号定数	内容
0	FG_X	重心のX方向位置
1	FG_Y	重心のY方向位置
2	FG_Z	重心のZ方向位置

rVvalueX，rValueY，rValueZ (単位: [mm])

	値
最小値	-2000
最大値	2000

デフォルト: 0

詳細説明
力覚センサーよりも先端側(力覚センサーは含まない)のハンドとワークの全体の重心位置を 設定、または返します。

ツール0座標系(ロボット手先中央基準)における重心位置を設定してください。
マスプロパティーオブジェクトは、フォース機能での重力による影響を補償するために利用されます。

使用例
マスプロパティーオブジェクトを設定後、力制御機能を利用して動作する例です。

> MPSet MP1.GravityCenter, 10, 10, 100
> MPSet MP1.Mass, 2
> MP 1
> Move CurPos +TLW(10) FC1 ROT

参照
マスプロパティ－オブジェクトMP#