GravityCenter属性

应用
质量属性对象MP#

注释
设定或返回来自力觉传感器的前端侧夹具末端和工件的整体重心值。

用法
MPGet Object.GravityCenter, rArray()
MPSet Object.GravityCenter, rValueX, rValueY, rValueZ

• Object
  对象名
  对象被指定为MP(数值)或MP(标签)。

• rArray()
  定义属性值的元素数为3以上的实数数组变量。

• rVvalueX
  定义新属性的实数值或公式

• rValueY
  定义新属性的实数值或公式

• rValueZ
  定义新属性的实数值或公式

值
rArray()

元素编号	元素编号常数	说明
0	FG_X	重心的X方向位置
1	FG_Y	重心的Y方向位置
2	FG_Z	重心的Z方向位置

rVvalueX, rValueY, rValueZ(单位: [mm])

	值
最小值	-2000
最大值	2000

默认：0

详细说明
设定或返回来自力觉传感器的前端侧(不包括力觉传感器)夹具末端和工件的整体重心。

设定工具 0坐标系(夹具末端中心基准)中的重心位置。
质量属性对象用于补偿力觉功能中的重心影响。

用法示例
该示例中在设定质量属性对象后启用力控制功能执行动作。

> MPSet MP1.GravityCenter, 10, 10, 100
> MPSet MP1.Mass, 2
> MP 1
> Move CurPos +TLW(10) FC1 ROT

参考
质量属性对象MP#