GravityDirection属性

应用
机器人对象Robot

注释
设定或返回机器人的重力方向。

用法
FGet Robot.GravityDirection, rArray()
FSet Robot.GravityDirection, rValueX, rValueY, rValueZ

• rArray()
  定义属性值的元素数为3以上的实数数组变量。

• rValueX
  定义新属性的实数值或公式

• rValueY
  定义新属性的实数值或公式

• rValueZ
  定义新属性的实数值或公式

值
rArray()

元素编号	元素编号常数	说明
0	FG_X	重力方向矢量的X分量
1	FG_Y	重力方向矢量的Y分量
2	FG_Z	重力方向矢量的Z分量

rValueX, rValueY, rValueZ

	值
最小值	-1
最大值	1

默认：(rValueX, rValueY, rValueZ) = (0, 0, -1)

Note:如果(rValueX, rValueY, rValueZ) = (0, 0, 0)，则发生错误。

详细说明
设定或返回底座坐标系中重力加速度矢量的方向。
仅设定重力方向。
　　rValueX² + rValueY² + rValueZ² = 1
建议按照上述条件进行设定。
如果设定(rValueX, rValueY, rValueZ)=(0, 0, 0)，则重力方向不确定，因此将发生错误。

用法示例
该示例中设定重力方向和质量属性对象后，启用力控制功能执行动作。

> FSet Robot.GravityDirection, 0, 0, -1
> MPSet MP1.GravityCenter, 10, 10, 100
> MPSet MP1.Mass, 2
> MP 1
> Move CurPos +TLW(10) FC1 ROT

参考
机器人对象Robot