GravityDirection屬性

應用項目
機器人物件Robot

註解
設定或傳回機器人的重力方向。

用途
FGet Robot.GravityDirection, rArray()
FSet Robot.GravityDirection, rValueX, rValueY, rValueZ

• rArray()
  定義屬性數值的元素，最大值為3以上實數變數的陣列

• rValueX
  定義屬性新數值的實數或公式

• rValueY
  定義屬性新數值的實數或公式

• rValueZ
  定義屬性新數值的實數或公式

數值
rArray()

元素編號	元素編號常數	說明
0	FG_X	重心方向向量X元素
1	FG_Y	重心方向向量Y元素
2	FG_Z	重心方向向量Z元素

rValueX, rValueY, rValueZ

	數值
最小值	-1
最大值	1

預設: (rValueX, rValueY, rValueZ) = (0, 0, -1)

NOTE: 若 (rValueX, rValueY, rValueZ) = (0, 0, 0)，將發生錯誤。

詳細說明
設定或傳回基礎座標系中的重心加速向量方向。
由於只設定重心方向，因此建議在設定中反應下列項目:
　　rValueX² + rValueY² + rValueZ² = 1
建議按照如上條件設定。
假使(rValueX, rValueY, rValueZ) = (0, 0, 0)設定，重心方向將不會固定，因此會發生錯誤。

使用範例
此範例會設定重心方向與質量屬性物件，並執行已啟動力控制功能的動作。

> FSet Robot.GravityDirection, 0, 0, -1
> MPSet MP1.GravityCenter, 10, 10, 100
> MPSet MP1.Mass, 2
> MP 1
> Move CurPos +TLW(10) FC1 ROT

參考
機器人物件Robot